Leonid Antsfeld

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 事前学習ViTのパッチ単位スカラー特徴が実世界での高速移動ナビゲーションを可能にする
  ナビゲーション2026/6/1

  実世界の静的ゴールナビゲーション966エピソード(24km)の大規模実験を通じて、事前学習視覚エンコーダのどの要素が重要かを検証し、パッチ単位のスカラー特徴へのボトルネック化が解釈可能で有効な特徴を生むことを示した論文。

• S-MUSt3R: スライディングマルチビュー3次元再構成
  3次元再構成2026/2/1

  大規模なRGB動画から単眼3次元再構成を行うため、基盤モデルMUSt3Rを再学習なしで拡張し、系列分割とループ閉じ込め最適化で長いシーケンスに対応させた手法。

• 視覚ナビゲーションにおけるエンドツーエンド学習エージェントの推論：力学系アプローチ
  ナビゲーション2025/3/1

  実環境で動くロボットの視覚ナビゲーションを大規模に実験し、エンドツーエンド学習エージェントが内部に獲得する予測・記憶・計画などの推論の仕組みを力学系の視点から分析した。

• Zero-BEV: 任意の一人称モダリティをBEVマップへゼロショット投影
  BEV2024/2/1

  幾何学的な逆透視投影とモダリティ変換を分離することで、学習なしに任意の一人称視点モダリティをBEVマップへ投影する手法を提案。

• Learning to navigate efficiently and precisely in real environments
  2024/1/1
• Learning with a Mole: Transferable latent spatial representations for navigation without reconstruction
  2023/6/1
• Magnetic Field Sensing for Pedestrian and Robot Indoor Positioning
  2021/8/1
• Deep Smartphone Sensors-WiFi Fusion for Indoor Positioning and Tracking
  2020/11/1