Gianluca Monaci
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーションロボット学習/メモリ圧縮BEV
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 社会的ナビゲーションのためのアドバンテージ駆動型明示メモリナビゲーション2026/8/26
ロボットのナビゲーション方策に、重要なイベントにつながる過去のステップを明示的に記憶する非パラメトリックメモリを導入し、シミュレーションから実環境への適応や稀な衝突などの失敗への対応を改善した。
- 観測履歴をエージェントメモリに圧縮：TransformerからリカレントTransformerへの蒸留ロボット学習/メモリ圧縮2026/6/19
長い観測履歴を扱うロボット応用向けに、フル履歴Transformerの圧縮戦略をリカレントTransformerへ蒸留し、固定サイズメモリで性能ギャップを縮める手法を提案した。
- Kinaema: 移動中の記憶と姿勢のための再帰シーケンスモデルナビゲーション2025/10/1
移動しながら視覚観測を再帰的に圧縮して暗黙の記憶を保持し、クエリ画像の相対位置を推定するモデルを提案。事前観測を活用したナビゲーションタスクMem-Navで有効性を示す。
- 画像ゴールナビゲーションで本当に重要な要素は何か？ナビゲーション2025/7/1
画像ゴールナビゲーションを強化学習でエンドツーエンドに学習させ、アーキテクチャ選択が相対姿勢推定の獲得に与える影響を大規模実験で調査した。
- RANa: 検索拡張ナビゲーションナビゲーション2025/4/1
過去のエピソードから収集したデータベースを検索し、その情報を活用して未知環境でのナビゲーション性能を向上させる強化学習エージェントを提案。
- 視覚ナビゲーションにおけるエンドツーエンド学習エージェントの推論：力学系アプローチナビゲーション2025/3/1
実環境で動くロボットの視覚ナビゲーションを大規模に実験し、エンドツーエンド学習エージェントが内部に獲得する予測・記憶・計画などの推論の仕組みを力学系の視点から分析した。
- Zero-BEV: 任意の一人称モダリティをBEVマップへゼロショット投影BEV2024/2/1
幾何学的な逆透視投影とモダリティ変換を分離することで、学習なしに任意の一人称視点モダリティをBEVマップへ投影する手法を提案。
- Learning to navigate efficiently and precisely in real environments2024/1/1
- Learning whom to trust in navigation: dynamically switching between classical and neural planning2023/7/1
- Learning with a Mole: Transferable latent spatial representations for navigation without reconstruction2023/6/1