Guillaume Bono
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーションロボット学習/メモリ圧縮
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 社会的ナビゲーションのためのアドバンテージ駆動型明示メモリナビゲーション2026/8/26
ロボットのナビゲーション方策に、重要なイベントにつながる過去のステップを明示的に記憶する非パラメトリックメモリを導入し、シミュレーションから実環境への適応や稀な衝突などの失敗への対応を改善した。
- 観測履歴をエージェントメモリに圧縮：TransformerからリカレントTransformerへの蒸留ロボット学習/メモリ圧縮2026/6/19
長い観測履歴を扱うロボット応用向けに、フル履歴Transformerの圧縮戦略をリカレントTransformerへ蒸留し、固定サイズメモリで性能ギャップを縮める手法を提案した。
- Kinaema: 移動中の記憶と姿勢のための再帰シーケンスモデルナビゲーション2025/10/1
移動しながら視覚観測を再帰的に圧縮して暗黙の記憶を保持し、クエリ画像の相対位置を推定するモデルを提案。事前観測を活用したナビゲーションタスクMem-Navで有効性を示す。
- RANa: 検索拡張ナビゲーションナビゲーション2025/4/1
過去のエピソードから収集したデータベースを検索し、その情報を活用して未知環境でのナビゲーション性能を向上させる強化学習エージェントを提案。
- 視覚ナビゲーションにおけるエンドツーエンド学習エージェントの推論：力学系アプローチナビゲーション2025/3/1
実環境で動くロボットの視覚ナビゲーションを大規模に実験し、エンドツーエンド学習エージェントが内部に獲得する予測・記憶・計画などの推論の仕組みを力学系の視点から分析した。
- Learning to navigate efficiently and precisely in real environments2024/1/1
- Multi-Object Navigation in real environments using hybrid policies2024/1/1
- Learning with a Mole: Transferable latent spatial representations for navigation without reconstruction2023/6/1
- MoCap-less Quantitative Evaluation of Ego-Pose Estimation Without Ground Truth Measurements2022/2/1
- An in-depth experimental study of sensor usage and visual reasoning of robots navigating in real environments2021/11/1
- SIM2REALVIZ: Visualizing the Sim2Real Gap in Robot Ego-Pose Estimation2021/9/1