Minzhe Zheng

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 遮蔽物の多い環境でのロボットナビゲーションのための遮蔽認識型一貫モデル予測制御
  ナビゲーション2025/3/1

  遮蔽された障害物の将来位置をリスク領域として考慮し、複数の軌道候補を生成して安全性と運動の一貫性を両立するモデル予測制御手法を提案し、実機実験で有効性を示した。

• 遮蔽環境に対応した自律走行のためのコンティンジェンシー安全臨界プランニング
  プランニング2025/2/1

  遮蔽された動的環境で自律走行車の安全性と走行効率を両立するため、到達可能性解析と時空間バリア制約を用いたリアルタイム軌道生成手法を提案し、実機実験で有効性を示した。

• 並列合意最適化による部分観測環境下での自動運転の安全でリアルタイムな一貫計画
  自動運転計画2024/9/1

  部分観測環境での自動運転の安全性と一貫性を確保するため、合意安全バリアと並列軌道最適化を組み合わせたCPTO手法を提案し、リアルタイムで安全な走行を実現した。