An Liu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HAM-VLN: 階層的エージェント記憶を活用したゼロショット視覚言語ナビゲーション
  ナビゲーション2026/7/1

  ロボットが未知環境で指示に従って移動する際、画像や地図の代わりにエージェント自身が書き込む永続的な世界グラフを記憶として使い、次の行動選択と同じLLM呼び出しで記憶も更新することで、長期的なナビゲーションの記憶・推論ボトルネックを解消した。追加のLLM呼び出しなしで文脈長を65%以上削減しつつ、複数のナビゲーションベンチマークで最高性能を達成した。

• LiloDriver: ロングテール自動運転シーンにおける閉ループ運動計画のための生涯学習フレームワーク
  自動運転/運動計画2025/5/1

  大規模言語モデルと記憶拡張型プランナ生成を組み合わせ、再学習なしで新たなロングテール走行シーンに適応する生涯学習型の閉ループ運動計画フレームワークを提案し、nuPlanベンチマークで有効性を示した。

• LEGENT: 身体性エージェントのためのオープンプラットフォーム
  VLA2024/4/1

  LLM/LMMを用いた身体性エージェント開発のためのオープンでスケーラブルなプラットフォームLEGENTを提案。3D環境とデータ生成パイプラインを提供し、生成データで訓練したモデルがGPT-4Vを上回ることを示した。