Jiahong Dong

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 平行反平行四辺形腱駆動手首によるハンカチ回しタスクの周期定常制御
  マニピュレーション2026/4/1

  柔軟物体であるハンカチを高速で回転させる周期運動を実現するため、専用設計の腱駆動手首と階層制御、粒子バネモデルを組み合わせ、約99%の展開率と低い追従誤差を達成した。

• 深層Koopmanモデル予測制御による多セグメントソフトロボットの制御
  ソフトロボティクス2025/5/1

  深層学習でKoopman作用素を近似してソフトロボットの非線形ダイナミクスを線形化し、モデル予測制御で高精度な軌道追従を実現した。