Lei Liu

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 平行反平行四辺形腱駆動手首によるハンカチ回しタスクの周期定常制御
  マニピュレーション2026/4/1

  柔軟物体であるハンカチを高速で回転させる周期運動を実現するため、専用設計の腱駆動手首と階層制御、粒子バネモデルを組み合わせ、約99%の展開率と低い追従誤差を達成した。

• インタラクション推論ベンチマーク（COIN）：推論と身体化インタラクションの融合
  ベンチマーク/操作2026/4/1

  部分観測下での長期的なインタラクション推論を評価する新しいベンチマークCOINを提案し、ロボット操作タスクにおける既存手法の限界を明らかにした。

• 時不変な空間整合と多目的方策改善による自己回帰型エンドツーエンド計画
  自動運転/エンドツーエンド計画2025/9/1

  自動運転のエンドツーエンド計画において、未来の各時点で自己中心座標系に環境特徴を整合させるモジュールと、DPOによる多目的な事後学習を導入し、NAVSIMで自己回帰モデル中最良の性能を達成した。

• 自己回帰メタアクションによる統合的な制御可能軌道生成
  自動運転/軌道生成2025/5/1

  自動運転の軌道生成において、従来の固定区間メタアクションをフレーム単位に分解し、自己回帰的にメタアクション予測と軌道生成を交互に行うことで、両者の時間的整合性を高める手法を提案した。

• 深層Koopmanモデル予測制御による多セグメントソフトロボットの制御
  ソフトロボティクス2025/5/1

  深層学習でKoopman作用素を近似してソフトロボットの非線形ダイナミクスを線形化し、モデル予測制御で高精度な軌道追従を実現した。

• DRoPE: エージェント相互作用モデリングを効率化する方向性回転位置埋め込み
  軌道生成2025/3/1

  自然言語処理由来のRoPEを改良し、回転角をエージェントの進行方向に揃える方向性回転位置埋め込みを提案。軌道生成の精度・時間・メモリ効率を同時に改善した。

• Reinforcement Learning with Prior Policy Guidance for Motion Planning of Dual-Arm Free-Floating Space Robot
  2022/9/1