Kai Sun

Tsinghua University

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PBD-AG: 不確実性を考慮した検査を備えた持続的ベースライン-デルタ能動グラフによる長時間稼働サービスロボットのための世界モデル
  サービスロボット/世界モデル2026/8/1

  長時間稼働するサービスロボット向けに、安定した構造物と変化する物体イベントを分離した持続的な世界モデルを構築するフレームワークを提案。ロボットが自律的に環境を探索し、物体の状態を確率的に管理し、検査視点を選択することで、長期的な認識の信頼性を向上させる。

• 4DLidarOpen: 動作認識のためのオープンな4D FMCWライダーデータセット
  データセット2026/5/1

  自動運転向けに、4D FMCWライダーによる速度情報を含む大規模なマルチモーダルデータセットを構築し、3D物体検出やBEVセグメンテーション、フロー予測などのベンチマークを提供した。

• 平行反平行四辺形腱駆動手首によるハンカチ回しタスクの周期定常制御
  マニピュレーション2026/4/1

  柔軟物体であるハンカチを高速で回転させる周期運動を実現するため、専用設計の腱駆動手首と階層制御、粒子バネモデルを組み合わせ、約99%の展開率と低い追従誤差を達成した。

• 深層Koopmanモデル予測制御による多セグメントソフトロボットの制御
  ソフトロボティクス2025/5/1

  深層学習でKoopman作用素を近似してソフトロボットの非線形ダイナミクスを線形化し、モデル予測制御で高精度な軌道追従を実現した。

• PandaSet: Advanced Sensor Suite Dataset for Autonomous Driving
  2021/12/1
• MonoPair: Monocular 3D Object Detection Using Pairwise Spatial Relationships
  2020/3/1