Taiyu Ban

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 時不変な空間整合と多目的方策改善による自己回帰型エンドツーエンド計画
  自動運転/エンドツーエンド計画2025/9/1

  自動運転のエンドツーエンド計画において、未来の各時点で自己中心座標系に環境特徴を整合させるモジュールと、DPOによる多目的な事後学習を導入し、NAVSIMで自己回帰モデル中最良の性能を達成した。

• 自己回帰メタアクションによる統合的な制御可能軌道生成
  自動運転/軌道生成2025/5/1

  自動運転の軌道生成において、従来の固定区間メタアクションをフレーム単位に分解し、自己回帰的にメタアクション予測と軌道生成を交互に行うことで、両者の時間的整合性を高める手法を提案した。

• DRoPE: エージェント相互作用モデリングを効率化する方向性回転位置埋め込み
  軌道生成2025/3/1

  自然言語処理由来のRoPEを改良し、回転角をエージェントの進行方向に揃える方向性回転位置埋め込みを提案。軌道生成の精度・時間・メモリ効率を同時に改善した。

• KiGRAS: 運動学駆動型生成モデルによるリアルなエージェントシミュレーション
  自動運転/軌道生成2024/7/1

  自動運転の軌道生成において、状態空間ではなく運動学モデルに基づく行動空間で生成する手法を提案し、冗長性を削減して物理的に実現可能な軌道を生成、Waymoのリーダーボードで1位を獲得した。