Le Zheng

Sun Yat-sen University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• STAR: 視覚・触覚・言語・行動モデルにおけるスパース触覚表現学習による巧みなマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/11

  200時間の双腕巧みな操作データセットを構築し、触覚信号のスパース性に対処する視覚・触覚・言語・行動モデルSTARを提案。実世界4タスクで平均61%の成功率を達成した。

• 順序なしランドマークを用いた視覚ナビゲーション
  ナビゲーション2026/8/1

  時間順序や深度などの補助センサーに依存せず、順序のない画像集合から2Dトポロジカルマップを構築し、グラフベースの信念伝播フィルタで自己位置推定と動的サブゴール計画を行うRGBのみのナビゲーションフレームワークを提案した。

• フィッシャー保存ガイダンス：安全な拡散制御のための学習不要の多様体制約
  拡散モデル/ナビゲーション/制御2026/5/1

  拡散モデルによる軌道予測で、学習データの多様体から外れる更新を防ぐ学習不要の推論手法を提案し、ナビゲーションや操作タスクで性能を向上させた。