Zhi Li
University of California, Los Angeles
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SUN: 言語に基づく制御から学習、実機への永続的プログラムマニピュレーション2026/8/31
モデルベース制御と学習ポリシーを橋渡しするため、幾何・接触関係を一度定義してMPCコストや報酬、遷移ガードなどにコンパイルする型付き実行可能プログラム「SUN」を導入し、大規模言語ビジョンモデルで自動合成するシステムKuafuを提案。デモなしで高成功率を達成した。
- FetchMan: シミュレーション経験から学ぶ視覚的ヒューマノイド移動操作ポリシー移動操作/sim2real2026/8/17
シミュレーションで合成デモをクローンするだけでは性能が頭打ちになることを発見し、強化学習とFlow-GRPOによる微調整を組み合わせたエンドツーエンドのsim-to-realパイプラインを構築。実機Unitree G1で未見シーンへのゼロショット到達・把持を73.3%の成功率で達成した。
- 順序なしランドマークを用いた視覚ナビゲーションナビゲーション2026/8/1
時間順序や深度などの補助センサーに依存せず、順序のない画像集合から2Dトポロジカルマップを構築し、グラフベースの信念伝播フィルタで自己位置推定と動的サブゴール計画を行うRGBのみのナビゲーションフレームワークを提案した。
- フィッシャー保存ガイダンス：安全な拡散制御のための学習不要の多様体制約拡散モデル/ナビゲーション/制御2026/5/1
拡散モデルによる軌道予測で、学習データの多様体から外れる更新を防ぐ学習不要の推論手法を提案し、ナビゲーションや操作タスクで性能を向上させた。
- 適応的タスク割り当てによる人間参加型の失敗復旧人間ロボット協調2026/2/1
ロボットの失敗を人間オペレータに割り当てる適応的手法ARFAを提案し、オペレータの能力を学習して報酬に基づき最適な割り当てを行うことで、ロボットの待機時間を削減し作業負荷を分散させる。
- 観測からイベントへ：強化学習のためのイベント認識型ワールドモデルモデルベース強化学習2026/1/27
人間が連続的な知覚をイベントに区切って意思決定する仕組みに着想を得て、生の観測から自動でイベント境界を抽出し、イベント予測で表現を学習するワールドモデルEAWMを提案。複数のベンチマークでMBRLの性能を10〜45%向上させた。
- 胴体と腕の協調による移動ヒューマノイドロボットの遠隔操作のための人間-ロボット協調遠隔操作2025/5/1
遠隔操作される移動ヒューマノイドロボットの胴体と腕の協調において、人間主導とロボット主導の複数の協調手法を提案し、ユーザスタディで性能・操作性・エネルギー効率を比較した。
- 乾式吸着脚式壁面登攀ロボットにおける足先軌道と力の最適化フレームワーク歩行2025/4/1
乾式吸着脚式壁面登攀ロボットの足先軌道と吸着・剥離力をエンドツーエンドで最適化する枠組みを提案し、四足ロボットで最大剥離力を28%、振動振幅を82%低減した。
- バッチ最適化による音響カメラの外部キャリブレーション精度向上キャリブレーション2025/2/1
視覚・音響マーカー付きキャリブレーションボードを用い、マイクとカメラ間の外部パラメータ推定を非線形最小二乗問題としてバッチ最適化で解く手法を提案し、精度とロバスト性を改善した。
- LiDAR SLAMのためのリアルタイム退化検知・補償手法SLAM2024/12/1
LiDARの点群登録が幾何特徴の不足で退化する問題に対し、退化度合いを測る指標とDBSCANによる適応的な検知を行い、IMU融合で補償するリアルタイム手法を提案した。
- Expansion-GRR：滑らかな大域的冗長性解消ロードマップの効率的生成マニピュレーション2024/5/1
タスク空間の経路を関節空間の経路へ素早く滑らかに変換するロードマップを、効率的な構成空間投影とマルチシード戦略で最大2桁高速に生成する手法を提案。
- Efficient Real-time Path Planning with Self-evolving Particle Swarm Optimization in Dynamic Scenarios2023/8/1
- Train a Real-world Local Path Planner in One Hour via Partially Decoupled Reinforcement Learning and Vectorized Diversity2023/5/1
- Energy Management of Multi-mode Plug-in Hybrid Electric Vehicle using Multi-agent Deep Reinforcement Learning2023/3/1
- Autonomous Exploration and Mapping for Mobile Robots via Cumulative Curriculum Reinforcement Learning2023/2/1
- Model-based Evaluation of Driver Control Workloads in Haptic-based Driver Assistance Systems2022/10/1
- Direct and Indirect Communication in Multi-Human Multi-Robot Interaction2021/2/1
- Transparency in Multi-Human Multi-Robot Interaction2021/1/1