Maria Vittoria Minniti

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ExpertGen: 不完全な行動事前分布からのスケーラブルなSim-to-Realエキスパート方策学習
  sim2real2026/3/1

  不完全なデモから拡散方策を事前分布として学習し、その初期ノイズを強化学習で最適化することで、報酬設計なしに高品質なエキスパート方策をシミュレーションで自動生成し、実機転移を可能にするフレームワーク。

• AnyTask: Sim-to-Realポリシー学習を進めるための自動タスク・データ生成フレームワーク
  sim2real2025/12/1

  GPUシミュレーションと基盤モデルを組み合わせ、多様なマニピュレーションタスクの設計から専門家デモ生成、実機転移までを自動化するフレームワークを提案。生成データで学習したポリシーが実機で平均44%の成功率を達成。

• Real-is-Sim: 動的デジタルツインによるSim-to-Realギャップの橋渡し
  sim2real2025/4/1

  動的デジタルツインを介して実機とシミュレーションを60Hzで同期させ、ポリシーを常にシミュレータ上で実行することでSim-to-Realギャップを解消する行動クローニング手法を提案。

• Theia: ロボット学習のための多様な視覚基盤モデルの蒸留
  VLA2024/7/1

  複数の視覚基盤モデルを蒸留して、多様な視覚知識を符号化したロボット学習用の視覚基盤モデルTheiaを提案し、少ないデータと小さいモデルで従来手法を上回る性能を実証した。

• Bayesian Multi-Task Learning MPC for Robotic Mobile Manipulation
  2022/11/1
• Collision detection and identification for a legged manipulator
  2022/7/1
• Deep Measurement Updates for Bayes Filters
  2021/12/1
• Adaptive CLF-MPC With Application To Quadrupedal Robots
  2021/12/1
• Passivity-based control for haptic teleoperation of a legged manipulator in presence of time-delays
  2021/8/1
• Model Predictive Robot-Environment Interaction Control for Mobile Manipulation Tasks
  2021/6/1
• A Unified MPC Framework for Whole-Body Dynamic Locomotion and Manipulation
  2021/3/1
• Whole-Body MPC for a Dynamically Stable Mobile Manipulator
  2019/2/1