Robert Babuška

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 雑然環境におけるMAVを用いた意味的ターゲット探索と探査
  探索/プランニング2026/6/1

  この論文は、MAV（小型無人航空機）が雑然とした3D環境でターゲットを効率的に見つけるための、意味情報を活用した視点プランナーを提案しています。

• 自律目標探索のための意味的優先度の学習
  探索計画2026/3/1

  専門家の知識を活用して意味的優先度モデルを学習し、フロンティア探索プランナーに組み込むことで、未知環境での目標探索を効率化する手法を提案した。

• データから安全な移動ロボットナビゲーションへ：効率的でモジュール式なロバストMPC設計パイプライン
  ロバストMPC2025/8/1

  閉ループ実験データから外乱境界を推定し、ロバスト出力フィードバックMPCを合成する反復パイプラインを提案。Gazebo上のクアッドロータで制約充足と再帰的実行可能性を実証した。

• 大規模言語モデルと構造化世界表現によるスケーラブルなタスクプランニング
  タスクプランニング2024/9/1

  LLMの常識知識を活用して計画問題の状態空間から無関係な要素を刈り込み、大規模環境でのタスク計画を効率化する手法を提案し、家庭シミュレーションと7自由度マニピュレータで検証した。

• 組み込み向け階層型MPCによる自律ナビゲーション
  ナビゲーション2024/6/1

  計算資源が限られたドローン上で、計画層と追従層に分けた階層型MPCを実装し、衝突回避と再帰的実行可能性を保証しつつ計画ホライズンを5倍に拡大してリアルタイム自律飛行を実現した。

• Robotic Grasping of Harvested Tomato Trusses Using Vision and Online Learning
  2023/9/1
• Toward Physically Plausible Data-Driven Models: A Novel Neural Network Approach to Symbolic Regression
  2023/2/1
• Where to Look Next: Learning Viewpoint Recommendations for Informative Trajectory Planning
  2022/3/1
• Inclined Quadrotor Landing using Deep Reinforcement Learning
  2021/3/1
• Visual Navigation in Real-World Indoor Environments Using End-to-End Deep Reinforcement Learning
  2020/10/1
• Vision-based Navigation Using Deep Reinforcement Learning
  2019/8/1
• Constructing Parsimonious Analytic Models for Dynamic Systems via Symbolic Regression
  2019/3/1