Dennis Benders

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• データから安全な移動ロボットナビゲーションへ：効率的でモジュール式なロバストMPC設計パイプライン
  ロバストMPC2025/8/1

  閉ループ実験データから外乱境界を推定し、ロバスト出力フィードバックMPCを合成する反復パイプラインを提案。Gazebo上のクアッドロータで制約充足と再帰的実行可能性を実証した。

• 安全な移動ロボットナビゲーションのための非線形モデル予測制御のステップバイステップガイド
  移動ロボットナビゲーション2025/7/1

  障害物環境を安全に移動する移動ロボットのための非線形モデル予測制御(NMPC)の理論から実装までを段階的に解説した技術レポート。

• 組み込み向け階層型MPCによる自律ナビゲーション
  ナビゲーション2024/6/1

  計算資源が限られたドローン上で、計画層と追従層に分けた階層型MPCを実装し、衝突回避と再帰的実行可能性を保証しつつ計画ホライズンを5倍に拡大してリアルタイム自律飛行を実現した。

• Free Energy Principle for State and Input Estimation of a Quadcopter Flying in Wind
  2021/9/1