Lara Brudermüller

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• サンプリングベースMPCのための生成モデル：適応的な接触リッチマニピュレーションのためのブートストラップ手法
  マニピュレーション2025/10/1

  サンプリングベースMPCの制御列を条件付きフローマッチングで学習し、オンライン計画を効率化する生成予測制御フレームワークを提案。四足ロボットの実世界接触リッチ移動マニピュレーションに初めて適用し、サンプル効率と汎化性能を向上させた。

• 準静的信念ダイナミクスと接触情報を活用したロバストプッシング
  マニピュレーション2024/4/1

  物体を押す操作において、準静的な接触ダイナミクスを用いて不確実性の伝播を効率的に予測し、接触を考慮した軌道サンプリングと分散制約によりロバストな開ループ計画を生成する手法を提案した。

• CC-VPSTO: 不確実性下のオンラインロボット運動計画のためのチャンス制約付き経由点ベース確率的軌道最適化
  運動計画2024/2/1

  不確実性下で制約を高い確率で満たす軌道を生成するため、チャンス制約最適化をモンテカルロサンプリングに基づく決定論的代理問題に変換し、勾配不要最適化でリアルタイムに解く枠組みを提案。シミュレーションとFranka Emikaロボットで有効性を示した。

• VP-STO: Via-point-based Stochastic Trajectory Optimization for Reactive Robot Behavior
  2022/10/1