Raphaël Jungers

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CC-VPSTO: 不確実性下のオンラインロボット運動計画のためのチャンス制約付き経由点ベース確率的軌道最適化
  運動計画2024/2/1

  不確実性下で制約を高い確率で満たす軌道を生成するため、チャンス制約最適化をモンテカルロサンプリングに基づく決定論的代理問題に変換し、勾配不要最適化でリアルタイムに解く枠組みを提案。シミュレーションとFranka Emikaロボットで有効性を示した。