Kush Hari
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- STITCH 2.0: EKFによる針位置推定と糸管理で拡張縫合を強化医療ロボティクス2025/10/1
手術用縫合ロボットの改良版で、EKFによる針姿勢推定や糸のもつれ解消、3D縫合アライメント自動化など7つの改善を導入し、従来より多くの縫合を短時間で実現した。
- アイ・ロボット：見ることで行動する知覚-行動ループのBC-RL学習マニピュレーション2025/6/1
自由に回転する眼球を強化学習で制御し、模倣学習とRLのループで手と眼を協調させて広域作業空間でのマニピュレーションを実現した研究。
- Robo-DM: 大規模ロボットデータセットのためのデータ管理データ管理2025/5/1
ロボット軌道データをEBML形式で効率的に圧縮・管理し、学習時の読み込みを高速化するオープンソースのクラウド型データ管理ツールキットを提案。
- SuFIA-BC: 手術サブタスクにおける視覚運動ポリシー学習のための高品質デモンストレーションデータ生成手術ロボット/模倣学習2025/4/1
手術ロボットの自律化に向け、フォトリアルな臓器を含む手術デジタルツインを構築し、視覚行動クローニング用の高品質合成データを生成する手法を提案。多視点カメラや3D表現を検証し、既存手法が接触の多い複雑な手術タスクに苦戦することを示した。
- 持続的オブジェクトガウシアンスプラット(POGS): 不規則形状物体の人間・ロボット操作追跡マニピュレーション2025/3/1
ガウシアンスプラットに意味情報と自己教師あり視覚特徴を組み込み、単眼ステレオカメラで未知の不規則形状物体の姿勢を継続的に推定するシステムを提案。把持・再配向・言語駆動操作を支援し、ツール摂動からの復帰も実現。
- FogROS2-FT: フォールトトレラントなクラウドロボティクスクラウドロボティクス2024/12/1
クラウドロボティクスにおいて、マルチクラウドでステートレスなロボットサービスを自動複製し、障害や低QoS時でも信頼性を確保するフォールトトレラントシステムを提案。
- 言語埋め込みガウシアンスプラット（LEGS）：移動ロボットによる部屋規模表現の漸進的構築VLA2024/9/1
移動ロボットが環境を移動しながら、見た目と言語意味を統合した3D表現（LEGS）をオンラインで構築し、オープン語彙の物体検索を可能にする手法を提案。LERFより3.5倍高速で、最大66%の精度で物体を特定できる。
- STITCH: 糸の調整とハンドオフを含む縫合動作のための拡張巧みさパイプラインマニピュレーション2024/4/1
ステレオカメラによる6D針姿勢推定と新しい縫合動作プリミティブを用いて、針の挿入から糸通し、針の受け渡し、失敗からの回復までを自律的に行う縫合ロボットシステムを提案した。
- ORBIT-Surgical: 手術支援巧緻性学習のためのオープンシミュレーションフレームワークsim2real2024/4/1
NVIDIA Omniverse上でdVRKとSTARロボット向けに14の手術タスクを提供し、強化学習・模倣学習による手術スキル向上とsim-to-real転移を可能にする物理ベースの手術ロボットシミュレータを開発した。
- 生涯LERF：FogROS2を用いた局所的3Dセマンティック在庫モニタリングVLA2024/3/1
移動ロボットが言語と幾何の密な表現を継続的に最適化し、物体の変化を検出して選択的に更新することで、自然言語クエリに応じて3Dヒートマップで在庫位置を提示する手法を提案。
- Mirage: クロスペインティングによる異なるロボット間のゼロショット方策転移sim2real2024/2/1
実行時に目標ロボットをマスクして学習済みロボットを描き直す「クロスペインティング」により、異なるロボットアームやグリッパ間で視覚ベースの方策をゼロショット転移させる手法を提案。
- FogROS2-Config: Optimizing Latency and Cost for Multi-Cloud Robot Applications2023/11/1