Adam Rashid

Massachusetts Institute of Technology

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• シミュレーションでの視覚的器用さの事前学習
  器用操作/事前学習2026/8/16

  VRヘッドセットを使い、人間がシミュレーション内で物体を操作して収集したデータで、多指ロボットハンドの操作ポリシーを事前学習する手法を提案。実機での微調整により、ゼロから学習するよりも高い性能を達成した。

• オープンデータ・訓練・評価によるスケーラブルな行動クローニング
  行動クローニング2026/6/1

  大規模な遠隔操作データセットABC-130K（3500時間、13万エピソード）とオープンソースのハードウェア・訓練・シミュレーション基盤を公開し、行動クローニングの再現可能な研究基盤を提供した。

• Lucid-XR: ロボット操作のための拡張現実データエンジン
  データ生成/操作2026/5/1

  XRヘッドセット上で動作する物理シミュレーションとビデオ生成を組み合わせ、多様な合成データを生成してロボットの視覚ポリシーを訓練し、実環境へのゼロショット転移を実現する。

• 言語埋め込みガウシアンスプラット（LEGS）：移動ロボットによる部屋規模表現の漸進的構築
  VLA2024/9/1

  移動ロボットが環境を移動しながら、見た目と言語意味を統合した3D表現（LEGS）をオンラインで構築し、オープン語彙の物体検索を可能にする手法を提案。LERFより3.5倍高速で、最大66%の精度で物体を特定できる。

• 生涯LERF：FogROS2を用いた局所的3Dセマンティック在庫モニタリング
  VLA2024/3/1

  移動ロボットが言語と幾何の密な表現を継続的に最適化し、物体の変化を検出して選択的に更新することで、自然言語クエリに応じて3Dヒートマップで在庫位置を提示する手法を提案。

• Language Embedded Radiance Fields for Zero-Shot Task-Oriented Grasping
  2023/9/1