Karthik Dharmarajan
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
4D生成マニピュレーションsim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動的物体の世界を振り付ける：CHORD4D生成2026/1/1
2D動画の生成モデルからラグランジュ運動情報を蒸留し、カテゴリに依存せず多様な4D動的シーンを生成する手法を提案。ロボットマニピュレーション方策の生成にも応用可能。
- Dream2Flow: 3Dオブジェクトフローで動画生成とオープンワールド操作をつなぐマニピュレーション2025/12/1
生成動画から3Dオブジェクトの動きを再構成し、それを中間表現として軌道追跡問題に変換することで、実演なしに多様な物体を操作できるフレームワークを提案。
- BOMP: ビン最適化モーションプランニングマニピュレーション2024/11/1
深いビンから箱を取り出す産業用ロボットの動作を、ニューラルネットで初期化した最適化により高速かつ衝突回避で生成する手法。
- RoVi-Aug: ロボットと視点の拡張による異なる機体間のロボット学習sim2real2024/9/1
画像生成モデルでロボットの種類とカメラ視点を拡張し、未見のロボットや視点でもゼロショットで動く方策を学習する手法を提案。
- ORBIT-Surgical: 手術支援巧緻性学習のためのオープンシミュレーションフレームワークsim2real2024/4/1
NVIDIA Omniverse上でdVRKとSTARロボット向けに14の手術タスクを提供し、強化学習・模倣学習による手術スキル向上とsim-to-real転移を可能にする物理ベースの手術ロボットシミュレータを開発した。
- STITCH: 糸の調整とハンドオフを含む縫合動作のための拡張巧みさパイプラインマニピュレーション2024/4/1
ステレオカメラによる6D針姿勢推定と新しい縫合動作プリミティブを用いて、針の挿入から糸通し、針の受け渡し、失敗からの回復までを自律的に行う縫合ロボットシステムを提案した。
- Mirage: クロスペインティングによる異なるロボット間のゼロショット方策転移sim2real2024/2/1
実行時に目標ロボットをマスクして学習済みロボットを描き直す「クロスペインティング」により、異なるロボットアームやグリッパ間で視覚ベースの方策をゼロショット転移させる手法を提案。
- FogROS2-SGC: A ROS2 Cloud Robotics Platform for Secure Global Connectivity2023/6/1
- Automating Vascular Shunt Insertion with the dVRK Surgical Robot2022/11/1
- Fleet-DAgger: Interactive Robot Fleet Learning with Scalable Human Supervision2022/6/1
- FogROS2: An Adaptive Platform for Cloud and Fog Robotics Using ROS 22022/5/1