Kuk-Jin Yoon
KAIST
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 検索前に再利用せよ：具現化マルチモーダルポリシーのテスト時拡張における余裕と相補性の診断VLA/テスト時拡張2026/8/18
凍結された視覚-言語-行動(VLA)ポリシーをテスト時に改善する際、追加サンプリングと外部デモ検索のどちらが有効かを、回復可能な余裕と検索相補性という2つの指標で診断し、選択器が性能を向上させることを示した。
- 3D認識LLMによる自己中心視点の人間動作予測動作予測2026/7/8
自己中心視点の映像と3Dシーン特徴から、将来の動作と説明文を同時に予測する新しいモデルEgo3DLMを提案。3D空間理解と言語生成を統合し、単一の自己回帰パスで姿勢と言語を相互に接地させる。
- 衝突を考慮した非重複パラメータ学習による統一予測と計画ナビゲーション2026/7/1
混雑環境でのロボットナビゲーションにおいて、予測と計画を同時に行う統一モデルで生じる表現の衝突（スキル競合）を特定し、タスクごとに重要なパラメータを分離して学習・マージする新しいフレームワークDPTを提案した。
- HEAT: 軌道誘導型ワールドモデルによる異種エンドツーエンド自動運転自動運転2026/5/1
複数の異なる環境（都市、センサー構成、交通パターン）で単一モデルが高性能を維持できるよう、軌道計画を中心とした学習パラダイムと将来の潜在特徴を予測するワールドモデルを導入し、ドメイン不変の運転意図表現を獲得する手法を提案した。
- 動的屋内環境監視のためのマルチエージェント強化学習による協調的情報収集群制御2026/4/1
複数ロボットが屋内の人間活動を監視する際、監視精度を直接最適化する協調制御をマルチエージェント強化学習で学習する手法を提案した。
- DeLTa: 実演と言語ガイドによる新規透明物体の操作マニピュレーション2025/10/1
透明物体の長期的な精密操作を実現するため、深度推定・6D姿勢推定・視覚言語計画を統合し、1回の実演から新規物体へ汎化するフレームワークを提案。
- 相互作用マージ運動計画：多様な運動データセットを活用したロバスト計画運動計画2025/7/1
異なるドメインで学習したモデルのパラメータをマージし、エージェントの相互作用を効果的に転移することで、ロバストな運動計画を実現する手法を提案。
- 拡散モデルによる自律移動計画のための非微分可能報酬最適化移動計画2025/7/1
拡散モデルを用いた移動計画において、衝突回避や目標到達といった微分不可能な目的を強化学習で直接最適化する訓練手法を提案し、歩行者データセットで最先端性能を達成した。
- Any6D: 未知物体のモデルフリー6D姿勢推定6D姿勢推定2025/3/1
単一のRGB-Dアンカー画像のみから未知物体の6D姿勢とサイズを推定するモデルフリー手法を提案し、5つのデータセットで最先端性能を達成した。
- Cognitive TransFuser: Semantics-guided Transformer-based Sensor Fusion for Improved Waypoint Prediction2023/8/1
- One-Shot Neural Fields for 3D Object Understanding2022/10/1
- SiamEvent: Event-based Object Tracking via Edge-aware Similarity Learning with Siamese Networks2021/9/1
- Deceiving Image-to-Image Translation Networks for Autonomous Driving with Adversarial Perturbations2020/1/1
- Exploiting Feature Confidence for Forward Motion Estimation2017/4/1