Taeyeop Lee

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GraspGraphNet: グラフ構造による多義手器用把持生成
  把持生成2026/7/1

  ロボットハンドの運動学的トポロジーをグラフで表現し、異なるハンド構造に適用可能な器用な把持生成フレームワークを提案した。

• XGrasp: グリッパー形状を考慮した把持検出とマルチグリッパーデータ生成
  マニピュレーション2025/10/1

  グリッパーの形状と閉じ軌道を2チャンネル画像で表現し、追加学習なしで未知のグリッパーにも汎化するリアルタイム把持検出フレームワークを提案。

• DeLTa: 実演と言語ガイドによる新規透明物体の操作
  マニピュレーション2025/10/1

  透明物体の長期的な精密操作を実現するため、深度推定・6D姿勢推定・視覚言語計画を統合し、1回の実演から新規物体へ汎化するフレームワークを提案。

• GraspClutter6D：混雑シーンでのロバストな知覚と把持のための大規模実世界データセット
  把持2025/4/1

  密集・遮蔽の多い実世界の混雑シーンを1000シーン収録し、6D姿勢や把持候補を大量に注釈付けた大規模把持データセットを構築。既存データセットより把持性能が向上することを示した。

• Any6D: 未知物体のモデルフリー6D姿勢推定
  6D姿勢推定2025/3/1

  単一のRGB-Dアンカー画像のみから未知物体の6D姿勢とサイズを推定するモデルフリー手法を提案し、5つのデータセットで最先端性能を達成した。

• One-Shot Neural Fields for 3D Object Understanding
  2022/10/1
• Category-Level Metric Scale Object Shape and Pose Estimation
  2021/9/1