Giwon Lee

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 衝突を考慮した非重複パラメータ学習による統一予測と計画
  ナビゲーション2026/7/1

  混雑環境でのロボットナビゲーションにおいて、予測と計画を同時に行う統一モデルで生じる表現の衝突（スキル競合）を特定し、タスクごとに重要なパラメータを分離して学習・マージする新しいフレームワークDPTを提案した。

• HEAT: 軌道誘導型ワールドモデルによる異種エンドツーエンド自動運転
  自動運転2026/5/1

  複数の異なる環境（都市、センサー構成、交通パターン）で単一モデルが高性能を維持できるよう、軌道計画を中心とした学習パラダイムと将来の潜在特徴を予測するワールドモデルを導入し、ドメイン不変の運転意図表現を獲得する手法を提案した。

• 拡散モデルによる自律移動計画のための非微分可能報酬最適化
  移動計画2025/7/1

  拡散モデルを用いた移動計画において、衝突回避や目標到達といった微分不可能な目的を強化学習で直接最適化する訓練手法を提案し、歩行者データセットで最先端性能を達成した。

• 相互作用マージ運動計画：多様な運動データセットを活用したロバスト計画
  運動計画2025/7/1

  異なるドメインで学習したモデルのパラメータをマージし、エージェントの相互作用を効果的に転移することで、ロバストな運動計画を実現する手法を提案。