Kuankuan Sima

National University of Singapore

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ReCo: 応答一貫性のある脚式マニピュレーションのためのポリシー認識型MPC
  脚式マニピュレーション2026/10/1

  脚式ロボットの歩行中に腕で連続的なマニピュレーションを行うため、強化学習ポリシーの応答を一貫化し、その閉ループ応答モデルを組み込んだMPCでベースと腕を協調制御する手法を提案。

• MacroNav: マルチタスク文脈表現学習による未知環境での効率的ナビゲーション
  ナビゲーション2025/11/1

  マルチタスク自己教師あり学習で多スケールの空間表現を獲得し、強化学習とグラフ推論を組み合わせて未知環境を効率的にナビゲートする手法を提案した。

• APREBot: 反射的回避ロボットのための能動的知覚システム
  歩行2025/9/1

  LiDARの全方向スキャンとカメラの能動的フォーカスを組み合わせ、四足歩行ロボットが動的環境で俊敏に障害物を回避できる階層的知覚フレームワークを提案し、sim-to-real実験で有効性を示した。

• REBot：瞬時的な動的障害物回避を実現する反射的回避ロボット
  歩行2025/8/1

  四足歩行ロボットが高速で迫る障害物を瞬時に避けるため、回避方策と復帰方策を有限状態機械で統合した制御フレームワークを提案し、実機実験で成功率と省エネ性の向上を示した。

• MOMA-Force: Visual-Force Imitation for Real-World Mobile Manipulation
  2023/8/1