Jin Song Dong

National University of Singapore

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットによる電池リサイクルにおける二端子危険に対する実行時安全フィルタリング
  安全フィルタリング2026/9/17

  電池リサイクルで導電性ペイロードが充電セルの両端子に同時に近づく危険を対象に、学習済み操作ポリシーへの実行時安全フィルタの設計（述語構造・マージン・フォールバック）を比較し、フォールバック戦略が安全性とタスク成功率のトレードオフに最も大きく影響することを示した。

• UEREBot: 非構造環境と高速動的障害物下での安全な四足歩行の学習
  歩行2026/2/1

  非構造環境での目標到達・不整地走破・高速動的障害物回避を両立するため、低速な計画と瞬時の反射的回避を階層的に統合した四足歩行フレームワークを提案し、Isaac LabとUnitree Go2で有効性を示した。

• APREBot: 反射的回避ロボットのための能動的知覚システム
  歩行2025/9/1

  LiDARの全方向スキャンとカメラの能動的フォーカスを組み合わせ、四足歩行ロボットが動的環境で俊敏に障害物を回避できる階層的知覚フレームワークを提案し、sim-to-real実験で有効性を示した。

• REBot：瞬時的な動的障害物回避を実現する反射的回避ロボット
  歩行2025/8/1

  四足歩行ロボットが高速で迫る障害物を瞬時に避けるため、回避方策と復帰方策を有限状態機械で統合した制御フレームワークを提案し、実機実験で成功率と省エネ性の向上を示した。