Zihao Xu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 車輪脚ロボットの高ダイナミック反射的障害物回避能力の解放
  歩行2026/4/1

  車輪脚ロボットのための階層型強化学習フレームワークAWAREを提案し、高速移動する障害物に対する反射的な回避行動を実現した。シミュレーションと実機実験でその有効性を示した。

• UEREBot: 非構造環境と高速動的障害物下での安全な四足歩行の学習
  歩行2026/2/1

  非構造環境での目標到達・不整地走破・高速動的障害物回避を両立するため、低速な計画と瞬時の反射的回避を階層的に統合した四足歩行フレームワークを提案し、Isaac LabとUnitree Go2で有効性を示した。

• APREBot: 反射的回避ロボットのための能動的知覚システム
  歩行2025/9/1

  LiDARの全方向スキャンとカメラの能動的フォーカスを組み合わせ、四足歩行ロボットが動的環境で俊敏に障害物を回避できる階層的知覚フレームワークを提案し、sim-to-real実験で有効性を示した。

• REBot：瞬時的な動的障害物回避を実現する反射的回避ロボット
  歩行2025/8/1

  四足歩行ロボットが高速で迫る障害物を瞬時に避けるため、回避方策と復帰方策を有限状態機械で統合した制御フレームワークを提案し、実機実験で成功率と省エネ性の向上を示した。

• GhostShell: 具現化システムにおける並行行動プログラミングのためのストリーミングLLM関数呼び出し
  VLA2025/8/1

  LLMの生成ストリームから関数呼び出しを逐次解析し、マルチチャネルスケジューリングで複数ロボットコンポーネントの並行・並列動作を実現する手法を提案。実機33タスクで有効性を検証した。