Sumeet Singh

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 検証器による更新不要のオン方策ステアリング
  マニピュレーション2026/3/1

  ロボットの行動成功率を予測する検証器を訓練し、実行時に方策を高成功率の行動へと誘導する、パラメータ更新不要の手法を提案。実タスクで成功率を平均49%向上させた。

• Gemini Robotics 1.5：高度な身体性推論・思考・動作転移で汎用ロボットの最前線を押し広げる
  VLA2025/10/1

  異種ロボットデータから学ぶ動作転移機構と自然言語での多段階推論を組み合わせたVLAモデルと、身体性推論に特化したモデルを発表し、複雑な多段階タスクの実行と解釈性を向上させた。

• Gemini Robotics：AIを物理世界へ
  VLA2025/3/1

  Gemini 2.0を基盤に、ロボットを直接制御できる汎用VLAモデル「Gemini Robotics」と、空間・時間理解を強化した推論モデル「Gemini Robotics-ER」を提案した論文。

• 予測的レッドチーミング：ロボットを壊さずにポリシーを破る
  sim2real2025/2/1

  生成画像編集とポリシー固有の異常検知器を用いて、視覚運動ポリシーの環境要因に対する脆弱性をハードウェア評価なしで予測するRoboARTを提案し、予測精度と的を絞ったデータ収集による性能向上を実証した。

• RoPEを超えて：STRINGによる2D・3D位置エンコーディングの改善
  VLA2025/2/1

  大規模言語モデルで広く使われるRotary Position Encodingsを統一的な理論枠組みで拡張し、任意次元のトークン座標に対して厳密な並進不変性を保ちつつ低計算コストで2D・3D位置エンコーディングを実現するSTRINGを提案。Vision Transformerに統合し、オープンボキャブラリ物体検出やロボティクス制御で性能向上を示した。

• Mobility VLA：長文脈VLMとトポロジカルグラフによるマルチモーダル指示ナビゲーション
  ナビゲーション/VLA2024/7/1

  デモ動画と自然言語・画像の指示を入力とし、長文脈VLMで目標フレームを特定、トポロジカルグラフに基づく低レベル方策で実環境をナビゲートする階層型VLAを提案した。

• 高密度視覚粒子ダイナミクスによる実世界のモデリング
  sim2real2024/6/1

  10万粒子以上の潜在点群を処理する学習型ワールドモデルHD-VPDを提案し、双腕ロボットのダイナミクスを高精度かつ高速に予測できることを示した。

• 二本腕の身体性AI：ゼロショット学習、安全性、モジュール性
  マニピュレーション2024/4/1

  自然言語指示に基づき二本腕ロボットが協調して長期的タスクをゼロショットで実行するモジュール型身体性AIシステムを提案。安全性とモジュール性を重視し、実世界データなしで動作する。

• Revisiting Energy Based Models as Policies: Ranking Noise Contrastive Estimation and Interpolating Energy Models
  2023/9/1
• Robots That Ask For Help: Uncertainty Alignment for Large Language Model Planners
  2023/7/1
• Agile Catching with Whole-Body MPC and Blackbox Policy Learning
  2023/6/1
• RoboPianist: Dexterous Piano Playing with Deep Reinforcement Learning
  2023/4/1
• Single-Level Differentiable Contact Simulation
  2022/12/1
• Robotic Table Wiping via Reinforcement Learning and Whole-body Trajectory Optimization
  2022/10/1
• Learning Model Predictive Controllers with Real-Time Attention for Real-World Navigation
  2022/9/1
• Multiscale Sensor Fusion and Continuous Control with Neural CDEs
  2022/3/1
• Trajectory Optimization with Optimization-Based Dynamics
  2021/9/1
• Learning Stabilizable Nonlinear Dynamics with Contraction-Based Regularization
  2019/7/1
• Learning Stabilizable Dynamical Systems via Control Contraction Metrics
  2018/8/1
• Robust Tracking with Model Mismatch for Fast and Safe Planning: an SOS Optimization Approach
  2018/8/1
• Risk-sensitive Inverse Reinforcement Learning via Semi- and Non-Parametric Methods
  2017/11/1
• Decentralized Algorithms for 3D Symmetric Formations in Robotic Networks: a Contraction Theory Approach
  2015/11/1