Jake Varley

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Gemini Robotics 1.5：高度な身体性推論・思考・動作転移で汎用ロボットの最前線を押し広げる
  VLA2025/10/1

  異種ロボットデータから学ぶ動作転移機構と自然言語での多段階推論を組み合わせたVLAモデルと、身体性推論に特化したモデルを発表し、複雑な多段階タスクの実行と解釈性を向上させた。

• Gemini Robotics：AIを物理世界へ
  VLA2025/3/1

  Gemini 2.0を基盤に、ロボットを直接制御できる汎用VLAモデル「Gemini Robotics」と、空間・時間理解を強化した推論モデル「Gemini Robotics-ER」を提案した論文。

• RoPEを超えて：STRINGによる2D・3D位置エンコーディングの改善
  VLA2025/2/1

  大規模言語モデルで広く使われるRotary Position Encodingsを統一的な理論枠組みで拡張し、任意次元のトークン座標に対して厳密な並進不変性を保ちつつ低計算コストで2D・3D位置エンコーディングを実現するSTRINGを提案。Vision Transformerに統合し、オープンボキャブラリ物体検出やロボティクス制御で性能向上を示した。

• 二本腕の身体性AI：ゼロショット学習、安全性、モジュール性
  マニピュレーション2024/4/1

  自然言語指示に基づき二本腕ロボットが協調して長期的タスクをゼロショットで実行するモジュール型身体性AIシステムを提案。安全性とモジュール性を重視し、実世界データなしで動作する。

• SARA-RT: Scaling up Robotics Transformers with Self-Adaptive Robust Attention
  2023/12/1
• Robots That Ask For Help: Uncertainty Alignment for Large Language Model Planners
  2023/7/1
• Visual Backtracking Teleoperation: A Data Collection Protocol for Offline Image-Based Reinforcement Learning
  2022/10/1
• Learning Model Predictive Controllers with Real-Time Attention for Real-World Navigation
  2022/9/1
• Implicit Kinematic Policies: Unifying Joint and Cartesian Action Spaces in End-to-End Robot Learning
  2022/3/1
• Actionable Models: Unsupervised Offline Reinforcement Learning of Robotic Skills
  2021/4/1
• Teleoperator Imitation with Continuous-time Safety
  2019/5/1