Kris Kitani

収録論文 44本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接地反力慣性ポーザー：スパースIMUとインソール圧力センサによる物理ベースの人間動作キャプチャ
  動作キャプチャ2026/3/1

  IMUと足裏圧力センサを組み合わせ、物理シミュレータ上のデジタルツインを制御して物理的に妥当な全身動作を再構成する手法GRIPを提案した。

• NovaPlan: 閉ループ動画言語計画によるゼロショット長期的マニピュレーション
  マニピュレーション2026/2/1

  VLMと動画生成を組み合わせ、生成動画から物体キーポイントと人間の手の姿勢を抽出してロボット動作に変換する階層的フレームワークを提案。訓練や実演なしで長期的な組立作業やエラー回復を実現した。

• BFM-Zero: 教師なし強化学習によるヒューマノイド制御のためのプロンプト可能な行動基盤モデル
  ヒューマノイド制御2025/11/1

  教師なし強化学習とForward-Backward表現を用いて、運動・目標・報酬を共通の潜在空間に埋め込み、再学習なしに多様な全身タスクを実行できるヒューマノイド制御の基盤モデルを提案し、実機Unitree G1でゼロショット運動追従や目標到達を実現した。

• 視覚強化学習から創発するシミュレーション人型ロボットの能動的知覚と器用さ
  VLA2025/5/1

  自己中心視覚のみを入力とする強化学習フレームワークPDCを提案し、シミュレーション人型ロボットが物体探索・把持・配置・関節物体操作などの家事タスクを単一ポリシーで遂行できることを示した。

• ZeroGrasp: ゼロショット形状復元によるロボット把持
  マニピュレーション2025/4/1

  遮蔽推論と物体間の空間関係を活用し、3D復元と把持姿勢予測を同時に行うフレームワークを提案。大規模合成データセットで学習し、実世界の新規物体にも汎化する。

• ASAP: シミュレーションと実世界物理の整合による俊敏なヒューマノイド全身スキルの学習
  sim2real2025/2/1

  シミュレーションと実世界のダイナミクス差を補正する残差行動モデルを実機データから学習し、事前学習済みの運動追従方策を微調整することで、ヒューマノイドの俊敏な全身動作を実現する二段階フレームワークを提案した。

• DegustaBot: 個人の好みに基づくマルチオブジェクト再配置のためのゼロショット視覚嗜好推定
  マニピュレーション2024/7/1

  視覚言語基盤モデルとゼロショット視覚プロンプトを用いて、家庭内の物体再配置タスクを個人の視覚的嗜好に合わせて解く手法を提案し、シミュレーションで評価した。

• SMPLOlympics：物理シミュレーションされたヒューマノイドのためのスポーツ環境
  ヒューマノイド制御2024/7/1

  人間の動作データと互換性のあるヒューマノイドモデルを用いて、ゴルフやテニスなど多様なオリンピック競技を物理シミュレーションで再現する環境群を構築し、強力な動作事前分布と単純な報酬の組み合わせで人間らしいスポーツ行動が学習できることを示した。

• Omnigrasp: シミュレーションされたヒューマノイドによる多様な物体の把持
  マニピュレーション2024/7/1

  シミュレーション上のヒューマノイドが1200以上の多様な物体を把持し、ランダムな軌道に沿って運搬できる制御器を学習した研究。

• JaywalkerVR: 安全上重要な歩行者-車両インタラクションを収集するVRシステム
  自動運転/データ収集2024/7/1

  VRで歩行者が危険な状況に飛び出すロングテールな歩行者-車両インタラクションを安全かつ低コストで収集し、自動運転モデルの精度と堅牢性を向上させるデータセットCARLA-VRを構築した。

• OmniH2O：汎用的で器用な人間からヒューマノイドへの全身遠隔操作と学習
  遠隔操作2024/6/1

  VR・音声・RGBカメラなど多様な入力で人間がヒューマノイド全身を遠隔操作できる学習ベースのシステムを構築し、実世界でのスポーツや物体操作を実現した。

• 人間とエージェントの協調における高速オンライン適応のための線形モデルのブートストラップ
  人間エージェント協調2024/4/1

  大規模非線形モデルで低容量のロジスティック回帰モデルを初期化し、協調中のオンライン更新を高速化する手法BLR-HACを提案。シミュレーションの物体再配置タスクで、少ない計算量で大規模モデル並みの性能を実現した。

• ヘッドマウントセンサからのリアルタイムシミュレーテッドアバター
  アバター制御2024/3/1

  AR/VRヘッドセットのカメラと姿勢情報から、物理シミュレーション上のヒューマノイドアバターをリアルタイムに制御する手法を提案。大規模合成データセットで学習し、実世界のキャプチャでも動作を実証した。

• 人間からヒューマノイドへのリアルタイム全身テレオペレーションの学習
  テレオペレーション2024/3/1

  RGBカメラ1台で人間の動きを捉え、強化学習で訓練した全身運動模倣器により、等身大ヒューマノイドをリアルタイムで遠隔操作するフレームワークH2Oを提案した。

• Universal Humanoid Motion Representations for Physics-Based Control
  2023/10/1
• Perpetual Humanoid Control for Real-time Simulated Avatars
  2023/5/1
• Joint Metrics Matter: A Better Standard for Trajectory Forecasting
  2023/5/1
• Trace and Pace: Controllable Pedestrian Animation via Guided Trajectory Diffusion
  2023/4/4
• Learnable Spatio-Temporal Map Embeddings for Deep Inertial Localization
  2022/11/1
• Time Will Tell: New Outlooks and A Baseline for Temporal Multi-View 3D Object Detection
  2022/10/1
• GLAMR: Global Occlusion-Aware Human Mesh Recovery with Dynamic Cameras
  2021/12/1
• Transform2Act: Learning a Transform-and-Control Policy for Efficient Agent Design
  2021/10/1
• Multi-Modality Task Cascade for 3D Object Detection
  2021/7/1
• Dynamics-Regulated Kinematic Policy for Egocentric Pose Estimation
  2021/6/1
• DeepBLE: Generalizing RSSI-based Localization Across Different Devices
  2021/3/1
• AgentFormer: Agent-Aware Transformers for Socio-Temporal Multi-Agent Forecasting
  2021/3/1
• IDOL: Inertial Deep Orientation-Estimation and Localization
  2021/2/1
• AutoSelect: Automatic and Dynamic Detection Selection for 3D Multi-Object Tracking
  2020/12/1
• End-to-End 3D Multi-Object Tracking and Trajectory Forecasting
  2020/8/1
• Graph Neural Networks for 3D Multi-Object Tracking
  2020/8/1
• AB3DMOT: A Baseline for 3D Multi-Object Tracking and New Evaluation Metrics
  2020/8/1
• When We First Met: Visual-Inertial Person Localization for Co-Robot Rendezvous
  2020/6/1
• Residual Force Control for Agile Human Behavior Imitation and Extended Motion Synthesis
  2020/6/1
• Joint Object Detection and Multi-Object Tracking with Graph Neural Networks
  2020/6/1
• Inverting the Pose Forecasting Pipeline with SPF2: Sequential Pointcloud Forecasting for Sequential Pose Forecasting
  2020/3/1
• PTP: Parallelized Tracking and Prediction with Graph Neural Networks and Diversity Sampling
  2020/3/1
• Optical Non-Line-of-Sight Physics-based 3D Human Pose Estimation
  2020/3/1
• Incremental Class Discovery for Semantic Segmentation with RGBD Sensing
  2019/7/1
• Diverse Trajectory Forecasting with Determinantal Point Processes
  2019/7/1
• 3D Multi-Object Tracking: A Baseline and New Evaluation Metrics
  2019/7/1
• Ego-Pose Estimation and Forecasting as Real-Time PD Control
  2019/6/1
• PRECOG: PREdiction Conditioned On Goals in Visual Multi-Agent Settings
  2019/5/1
• HARMONIC: A Multimodal Dataset of Assistive Human-Robot Collaboration
  2018/7/1
• Personalized Dynamics Models for Adaptive Assistive Navigation Systems
  2018/4/1