Konstantinos Karydis
収録論文 54本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- クープマン作用素学習と非線形モデル予測制御による実行時不確実性下の移動マルチロボットナビゲーション群制御2026/9/12
クープマン作用素理論で学習したダイナミクスを非線形モデル予測制御に組み込み、車輪滑りなどの実行時不確実性がある環境で複数移動ロボットの目標到達とフォーメーション制御を実現した。
- 注釈から検出へ：移動農業ロボットによる圃場でのブドウ幹位置特定のための自律的かつ堅牢なフレームワーク農業ロボット/物体検出2026/3/1
限られたラベル付きデータで頑健なマルチモーダル検出器を訓練するための注釈から検出へのフレームワークを提案し、実際のブドウ園で幹検出と位置特定を実証した。
- BEVCALIB: 幾何情報に基づく鳥瞰図表現によるLiDAR-カメラキャリブレーションキャリブレーション2025/6/1
LiDARとカメラの生データから鳥瞰図（BEV）特徴を抽出・融合し、幾何情報を活用した特徴選択で効率的にキャリブレーションを行う初のモデルを提案。KITTIやNuScenesで従来手法を大幅に上回る精度を達成。
- GS-NBV: 遮蔽環境下でのアボカド収穫のための幾何ベース・意味認識視点計画アルゴリズム視点計画2025/6/1
アボカド収穫のための視点計画アルゴリズムを提案。果実検出後、幾何情報から視点探索空間を1次元円に制約し、4点を均等サンプリング。新しいピッキングスコアで視点を評価し、次の最適視点へカメラを誘導する。シミュレーションで従来手法より優れ、遮蔽の多いケースで100%の成功率を達成。
- 不確実性下の移動ロボットナビゲーションのためのKoopmanオペレータベースNMPCフレームワーク移動ロボットナビゲーション2025/4/1
Koopmanオペレータで学習した予測モデルを非線形モデル予測制御に組み込み、滑りやノイズなどの不確実性がある環境でも移動ロボットが障害物を避けて走行できる制御手法を提案した。
- SeGuE: モバイルロボットのための意味誘導型探索探索2025/4/1
移動ロボットが環境の構造と意味的特徴の両方を地図化するため、次善視点探索に基づき意味特徴を考慮して視点を評価する意味的探索手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 体幹柔軟性を有する脚式ロボットのモデル予測制御のための変形マルチボディモデリング歩行2025/4/1
剛体と柔軟体を統一的に扱う変形マルチボディモデルを提案し、重心合成予測変形慣性テンソルをMPCに統合することで、柔軟な脊椎を持つ四脚ロボットのトロット歩容を安定化できることを示した。
- 装具用パラレルロボット機構の順運動学の学習ベース推定パラレルロボット/学習ベース運動学2025/3/1
頸椎症患者支援用の3Dパラレルロボットについて、逆運動学を解析的に解き、順運動学をKoopmanオペレータやニューラルネットワークで学習して推定する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- 小児用エクソスーツにおける肩・肘の布製空気圧アクチュエータが及ぼす力の解析ソフトロボティクス2025/3/1
小児用上肢エクソスーツの布製空気圧アクチュエータについて、固定位置と隣接関節角度が発生力と可動域に与える影響を実験的に評価した。
- 無人農場における自律農業ロボット向け適応型LiDARオドメトリとマッピングSLAM2024/12/1
不整地や動的環境の農場で動くロボット向けに、GICPベースの頑健なLiDARオドメトリと、動きの安定性と点群整合性を考慮して地図更新を選択する適応型マッピングを組み合わせたフレームワークを提案し、実環境データで有効性を示した。
- ARヘッドセットと脚式ロボットによる作物モニタリング支援システム農業ロボティクス2024/11/1
ARヘッドセットのUIを通じて脚式ロボットを遠隔操作・自律制御し、圃場のリアルタイム計測や状態可視化を行う農業支援システムを提案した。
- 茎水ポテンシャル測定のための視覚に基づく木部湿潤度分類精密農業/コンピュータビジョン2024/9/1
シュランダー圧力室を用いた茎水ポテンシャル測定を自動化するため、YOLOv8nによる茎検出とResNet50による木部の水分出現分類を組み合わせ、80.98%のTop-1精度を達成した。
- 四足歩行ロボットによる視覚支援果実収穫のための階層的三腕計画マニピュレーション2024/9/1
3本腕の四足ロボットLocoHarv-3を開発し、遠隔操作と学習ベースの視覚認識を統合した階層的三腕計画法で、衝突のない軌道による自動果実収穫を実現した。
- 動的に変化する環境における言語誘導型ロバスト移動ロボットナビゲーションナビゲーション2024/9/1
車輪移動ロボットが環境変化を検知すると人間にフィードバックを求め、自然言語の指示をウェイポイントに変換して経路計画に統合するヒューマン・イン・ザ・ループ型ナビゲーションシステムを開発した。
- ロボット学習におけるKoopman作用素ロボット学習2024/8/1
非線形ダイナミクスを線形作用素として扱うKoopman理論の基礎から、モデルベース制御・状態推定・運動計画などロボット学習への応用までを体系的にレビューした論文。
- 視覚支援による空中双腕マニピュレーションでのアボカド収穫空中マニピュレーション2024/8/1
空撮型双腕UAVでアボカドを検出し、片腕で茎を固定しもう片腕で回転させて収穫するシステムを開発した。
- アボカド収穫のためのエンドエフェクタ設計マニピュレーション2024/7/1
アボカドの収穫に適した新しいエンドエフェクタを提案し、把持と軸からの分離を2段階の回転運動で実現、実験で100%の成功率を示した。
- 新型変形可能な車輪脚ロボットの設計と中枢パターン生成器による制御車輪脚ロボット2024/7/1
変形可能な車輪脚ロボットを設計し、中枢パターン生成器（CPG）を用いて様々な地形を移動する制御器を開発した。
- 生物に着想を得た神経力学計算フレームワークによる環境適応型ロボットアームのリーチングマニピュレーション2024/7/1
動的ニューラルフィールドと確率的最適制御に基づく生物模倣モデルNeuCFを6自由度マニピュレータに適用し、俯瞰カメラの視覚フィードバックを用いて動的ターゲット追従をリアルタイムで実現した。
- 小児用エクソスーツに向けた肩用双方向布製空気圧アクチュエータの力プロファイリングソフトアクチュエータ/エクソスーツ2024/7/1
小児用エクソスーツの肩の外転・内転を補助する双方向ソフト空気圧アクチュエータについて、取り付け位置や肘角度を変えて接触力を測定し、可動域を保ちつつ体幹・上腕への力を最小化する最適条件を明らかにした。
- 果樹園における移動ロボットによる走行中の樹木検出と幾何特性推定農業ロボティクス2024/4/1
NDVI画像と3D LiDARを融合し、カルマンフィルタとエントロピーに基づくランドマーク対応付けにより、果樹園を走行しながらリアルタイムで樹木を検出し、幅や高さなどの幾何特性を推定する手法を提案した。
- Robust Generalized Proportional Integral Control for Trajectory Tracking of Soft Actuators in a Pediatric Wearable Assistive Device2023/12/1
- A Fabric-based Pneumatic Actuator for the Infant Elbow: Design and Comparative Kinematic Analysis2023/10/1
- Robot-assisted Soil Apparent Electrical Conductivity Measurements in Orchards2023/9/1
- Multimodal Dataset for Localization, Mapping and Crop Monitoring in Citrus Tree Farms2023/9/1
- A Novel Lockable Spring-loaded Prismatic Spine to Support Agile Quadrupedal Locomotion2023/8/1
- Dynamic Modeling and Analysis of Impact-resilient MAVs Undergoing High-speed and Large-angle Collisions with the Environment2023/7/1
- Contact-Prioritized Planning of Impact-Resilient Aerial Robots with an Integrated Compliant Arm2023/5/1
- Evaluation of Legged Robot Landing Capability Under Aggressive Linear and Angular Velocities2023/2/1
- Koopman Operators for Modeling and Control of Soft Robotics2023/1/1
- Centroid Distance Keypoint Detector for Colored Point Clouds2022/10/1
- Online Search-based Collision-inclusive Motion Planning and Control for Impact-resilient Mobile Robots2022/9/1
- An Integrated Actuation-Perception Framework for Robotic Leaf Retrieval: Detection, Localization, and Cutting2022/8/1
- Using Infant Limb Movement Data to Control Small Aerial Robots2022/8/1
- Development and Testing of a Smart Bin toward Automated Rearing of Black Soldier Fly Larvae2022/7/1
- Closed-loop Position Control of a Pediatric Soft Robotic Wearable Device for Upper Extremity Assistance2022/6/1
- A Bidirectional Fabric-based Pneumatic Actuator for the Infant Shoulder: Design and Comparative Kinematic Analysis2022/6/1
- Online Modeling and Control of Soft Multi-fingered Grippers via Koopman Operator Theory2022/6/1
- ACD-EDMD: Analytical Construction for Dictionaries of Lifting Functions in Koopman Operator-based Nonlinear Robotic Systems2021/11/1
- Modeling and Trajectory Optimization for Standing Long Jumping of a Quadruped with A Preloaded Elastic Prismatic Spine2021/9/1
- Deformation Recovery Control and Post-Impact Trajectory Replanning for Collision-Resilient Mobile Robots2021/8/1
- Position Control and Variable-Height Trajectory Tracking of a Soft Pneumatic Legged Robot2021/8/1
- A Portable Agricultural Robot for Continuous Apparent Soil ElectricalConductivity Measurements to Improve Irrigation Practices2021/7/1
- Enhancement for Robustness of Koopman Operator-based Data-driven Mobile Robotic Systems2021/3/1
- Task Planning on Stochastic Aisle Graphs for Precision Agriculture2021/2/1
- Toward Impact-resilient Quadrotor Design, Collision Characterization and Recovery Control to Sustain Flight after Collisions2020/11/1
- Motion Planning for Collision-resilient Mobile Robots in Obstacle-cluttered Unknown Environments with Risk Reward Trade-offs2020/9/1
- Development and Testing of a Novel Automated Insect Capture Module for Sample Collection and Transfer2020/8/1
- Online Exploration and Coverage Planning in Unknown Obstacle-Cluttered Environments2020/6/1
- OpenRoACH: A Durable Open-Source Hexapedal Platform with Onboard Robot Operating System (ROS)2019/3/1
- Fast, Autonomous Flight in GPS-Denied and Cluttered Environments2017/12/1
- End-to-End Navigation in Unknown Environments using Neural Networks2017/7/1
- Neural Network Memory Architectures for Autonomous Robot Navigation2017/5/1
- Symbolic Planning and Control Using Game Theory and Grammatical Inference2012/10/1