Zhichao Liu

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GigaBrain-WBC-0.5：環境との相互作用に頑健な全身制御のための行動世界モデル
  全身制御2026/8/18

  ヒューマノイドの全身運動追跡制御において、環境との接触を考慮した行動世界モデルを提案し、不適切なコマンドや外乱に対して頑健な制御を実現した。

• GigaBrain-0.7：三系統アーキテクチャによる創発的能力へのスケーリング
  VLA2026/8/16

  視覚言語行動モデルのスケーリングとアーキテクチャ改善により、多様なロボットへの汎化を大幅に向上させた基盤モデルを提案。

• GigaBrain-0: ワールドモデルを活用した視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/10/1

  ワールドモデルで生成した多様なデータを活用し、実機データへの依存を抑えつつ汎化性能を高めたVLA基盤モデルを提案。RGBD入力と身体性Chain-of-Thoughtで長期的・移動を伴う器用な操作タスクの実世界性能を向上させた。

• ヒューマノイド占有：汎用マルチモーダル占有知覚システムの実現
  占有知覚2025/7/1

  ヒューマノイドロボット向けに、マルチモーダル融合と時系列統合を用いた占有グリッド知覚システムを構築し、専用のパノラマ占有データセットを整備した。

• 四足歩行ロボットによる視覚支援果実収穫のための階層的三腕計画
  マニピュレーション2024/9/1

  3本腕の四足ロボットLocoHarv-3を開発し、遠隔操作と学習ベースの視覚認識を統合した階層的三腕計画法で、衝突のない軌道による自動果実収穫を実現した。

• 動的に変化する環境における言語誘導型ロバスト移動ロボットナビゲーション
  ナビゲーション2024/9/1

  車輪移動ロボットが環境変化を検知すると人間にフィードバックを求め、自然言語の指示をウェイポイントに変換して経路計画に統合するヒューマン・イン・ザ・ループ型ナビゲーションシステムを開発した。

• 視覚支援による空中双腕マニピュレーションでのアボカド収穫
  空中マニピュレーション2024/8/1

  空撮型双腕UAVでアボカドを検出し、片腕で茎を固定しもう片腕で回転させて収穫するシステムを開発した。

• Robust Generalized Proportional Integral Control for Trajectory Tracking of Soft Actuators in a Pediatric Wearable Assistive Device
  2023/12/1
• Dynamic Modeling and Analysis of Impact-resilient MAVs Undergoing High-speed and Large-angle Collisions with the Environment
  2023/7/1
• Contact-Prioritized Planning of Impact-Resilient Aerial Robots with an Integrated Compliant Arm
  2023/5/1
• Koopman Operators for Modeling and Control of Soft Robotics
  2023/1/1
• Online Search-based Collision-inclusive Motion Planning and Control for Impact-resilient Mobile Robots
  2022/9/1
• Closed-loop Position Control of a Pediatric Soft Robotic Wearable Device for Upper Extremity Assistance
  2022/6/1
• Position Control and Variable-Height Trajectory Tracking of a Soft Pneumatic Legged Robot
  2021/8/1
• Deformation Recovery Control and Post-Impact Trajectory Replanning for Collision-Resilient Mobile Robots
  2021/8/1
• Toward Impact-resilient Quadrotor Design, Collision Characterization and Recovery Control to Sustain Flight after Collisions
  2020/11/1
• Motion Planning for Collision-resilient Mobile Robots in Obstacle-cluttered Unknown Environments with Risk Reward Trade-offs
  2020/9/1