Koichi Nishiwaki

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GTR: 外観と幾何学的複雑さに基づく未知物体のガウシアンスプラッティング追跡と再構成
  3D再構成/物体追跡2025/5/1

  単眼RGBD動画から未知物体の6自由度追跡と高品質な3D再構成を同時に行う手法を提案。3Dガウシアンスプラッティングと外観・形状のハイブリッド追跡、キーフレーム選択を組み合わせ、対称性や複雑な形状・外観を持つ物体でも頑健に動作する。

• SE(3)拡散モデルと微分運動学を組み合わせた把持・配置の同時検出
  マニピュレーション2025/4/1

  把持姿勢検出に、配置可能性とロボットの到達可能性の制約を組み込み、SE(3)拡散モデルと微分逆運動学を統合して効率的に検出する手法を提案。

• ZeroGrasp: ゼロショット形状復元によるロボット把持
  マニピュレーション2025/4/1

  遮蔽推論と物体間の空間関係を活用し、3D復元と把持姿勢予測を同時に行うフレームワークを提案。大規模合成データセットで学習し、実世界の新規物体にも汎化する。

• 把持検出学習のための平面対称SO(3)表現
  マニピュレーション2024/10/1

  平行グリッパの平面対称性による姿勢の曖昧さを2D Bingham分布で解消し、単一パラメータで対称姿勢対を表現する新しいSO(3)表現と把持検出器を提案した。

• DiffusionNOCS: Managing Symmetry and Uncertainty in Sim2Real Multi-Modal Category-level Pose Estimation
  2024/2/1
• Gravity-aware Grasp Generation with Implicit Grasp Mode Selection for Underactuated Hands
  2023/12/1
• Development of a Stereo-Vision Based High-Throughput Robotic System for Mouse Tail Vein Injection
  2022/5/1
• Probabilistic Rotation Representation With an Efficiently Computable Bingham Loss Function and Its Application to Pose Estimation
  2022/3/1
• Sim2Real Instance-Level Style Transfer for 6D Pose Estimation
  2022/3/1