Mattia Risiglione

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マルチクリティック学習による全身エンドエフェクタのツイスト追従制御
  ロコマニピュレーション2025/7/1

  四脚ロボットとアームの全身制御を単一ポリシーで学習するため、移動と操作の報酬を分離するマルチクリティック強化学習手法を提案し、エンドエフェクタの速度・軌道追従を実現した。

• RAKOMO: 四足歩行ロコマニピュレーションのための到達可能性を考慮したK次マルコフ経路最適化
  ロコマニピュレーション2025/7/1

  四足歩行ロボットに搭載したアームの運動計画において、ニューラルネットで予測した到達可能性マージンをKOMOに組み込み、脚の制約を考慮しつつ勾配ベースの最適化を高速収束させる手法を提案。HyQRealとKinova Gen3によるピックアンドプレースで有効性を検証した。

• R-LGP: A Reachability-guided Logic-geometric Programming Framework for Optimal Task and Motion Planning on Mobile Manipulators
  2023/10/1
• Kinematically-Decoupled Impedance Control for Fast Object Visual Servoing and Grasping on Quadruped Manipulators
  2023/7/1
• A Whole-Body Controller Based on a Simplified Template for Rendering Impedances in Quadruped Manipulators
  2022/8/1
• Passivity-based control for haptic teleoperation of a legged manipulator in presence of time-delays
  2021/8/1