Khang Nguyen
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- グリッパー認識型視覚言語行動モデルVLA2026/8/25
異なるグリッパー種別に応じた戦略を学習できるよう、5種類のグリッパーを含む大規模データセットと、専用トークナイザーとポリシールーティングを備えたモデルを提案した。
- 視覚的把持を超えて：検出から実行までの複雑な把持のベンチマーキング把持/ベンチマーク2026/7/1
複雑な実世界の把持タスクを評価するための新しいベンチマークGCA-Benchを提案し、従来の視覚ベースの把持検出を超えて、シーン推論と意味的制約を含むタスクでの大規模基盤モデルの性能を評価した。
- 多視点ロボット点検のための経路と配置の連成最適化経路計画2026/6/1
9自由度ロボットによる点検視点の巡回順序と各視点での逆運動学配置を同時に最適化する統一フレームワークを提案し、モジュール型手法より短時間で衝突のない経路を生成する。
- ReFineVLA: 教師ガイドによるファインチューニングを用いたマルチモーダル推論対応の汎用ロボットポリシーVLA2026/4/1
VLAモデルに推論能力を組み込むため、専門家教師モデルが生成した推論根拠をデータセットに追加し、事前学習済みVLAをファインチューニングする手法を提案。シミュレーション操作ベンチマークで評価し、視覚・言語・行動の整合性と汎化性能の向上を示した。
- 自己感応型空気圧可変剛性関節を用いたプローブから把持への操作マニピュレーション2026/3/1
柔軟な物体の剛性を推定し、適切な把持位置を選ぶための、自己感応型空気圧可変剛性関節を持つグリッパを用いたプローブから把持への操作フレームワークを提案した。
- XFlowMP: シュレーディンガー橋によるタスク条件付き生成ロボット運動計画運動計画2025/12/1
タスク条件を入力とし、シュレーディンガー橋を用いた生成モデルで衝突回避・動的制約を満たすロボット軌道を計画する手法を提案。
- DeGuV: 深度誘導による汎化と解釈性を両立する視覚強化学習マニピュレーションマニピュレーション2025/9/1
深度入力を用いて重要領域だけをマスクする学習可能なネットワークを導入し、データ拡張下でも汎化性能とサンプル効率を高める視覚強化学習フレームワークを提案。Frankaロボットでゼロショットsim-to-real転移を実証。
- DoublyAware: ヒューマノイド歩行のための時間差学習における計画と方策の二重不確実性認識歩行2025/6/1
ヒューマノイド歩行のモデルベース強化学習において、不確実性を計画と方策に分解し、Conformal PredictionとGroup-Relative Policy Constraintで対処するTD-MPC拡張手法を提案。
- TD-GRPC: 群相対方策制約を用いた時間差分学習によるヒューマノイド歩行歩行2025/5/1
TD-MPCにGRPOと方策制約を組み合わせ、計画と学習の整合性を保ちながらヒューマノイドの歩行・動的運動を安定化させる手法を提案。
- FlowMP: 条件付きフローマッチングによるロボット計画のための運動場学習運動計画2025/3/1
フローマッチングを拡張して軌道の二次ダイナミクス（加速度）を考慮し、滑らかで物理的に実行可能なロボット運動を生成する計画手法を提案。ベンチマークで成功率と軌道品質が向上。
- カーネル密度推定によるパノプティック精緻化を伴う移動ロボットのボリュメトリックマッピング3Dマッピング2024/12/1
移動ロボットの3Dシーン再構成において、RGB画像から得たセグメンテーションマスクを深度フレームに写像し、カーネル密度推定で外れ値を適応的に除去することでパノプティックセグメンテーションの精度を向上させる手法を提案した。
- V3D-SLAM: 3Dセマンティック幾何投票による動的環境でのロバストRGB-D SLAMSLAM2024/10/1
動的物体を空間推論付きハフ投票で検出し、Chamfer距離で物体内部運動による動的ノイズを除去する2段階の再評価により、動的環境でのRGB-D SLAMの精度を向上させた手法。
- ExtPerFC: An Efficient 2D and 3D Perception Hardware-Software Framework for Mobile Cobot2023/6/1