Tuan Dang
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 融合前修復：破損したが存在するセンサのための凍結ホスト適応マルチモーダル認識/ロバスト性2026/9/28
カメラとLiDARの両方が存在するが特徴が破損している場合に、検出器の融合インターフェースで残差補正を学習する凍結ホスト適応フレームワークBFRを提案し、KITTI-CとnuScenes-Rでロバスト性を向上させた。
- HP2-SLAM: 適応型ハイブリッドICPによる堅牢で効率的なLiDAR SLAMSLAM2026/8/15
平面性を考慮した適応閾値で点対平面と点対点の残差を動的に切り替えるハイブリッドICPを提案し、構造化・退化環境の両方で安定したLiDAR SLAMを実現した。
- 3DガウススプラッティングSLAMのための幾何学認識オンラインマッピングSLAM2026/8/14
オンラインSLAMにおける3Dガウススプラッティングの初期化と密度制御を再考し、透過率保存型高密度化、カメラ認識スケール初期化、誤差誘導型高密度化の3つの幾何学認識手法を提案し、レンダリング品質を向上させた。
- 屋内ロボットナビゲーションのための対比的少数ショットRGBD走行可能性セグメンテーションフレームワークセグメンテーション2026/3/1
RGB画像とスパースな1Dレーザー深度情報を組み合わせ、負のプロトタイプを用いた対比学習と2段階注意深度モジュールにより、屋内の走行可能領域を少数ショットで高精度にセグメンテーションする手法を提案した。
- T2Nav: 代数的位相幾何を考慮した時間グラフメモリとループ検出によるゼロショット視覚ナビゲーションナビゲーション2026/3/1
ゼロショットで視覚ナビゲーションを行うシステムT2Navを提案。視覚情報をグラフに統合し、探索と目標到達のバランスを取ることで、障害物回避やループ検出、経路計画を効率的に行う。
- 生物に着想を得たハイブリッドマップ：モバイル協働ロボットナビゲーションのための空間暗黙ローカルフレームとトポロジカルマップナビゲーション2025/7/1
人間の空間認識に倣い、空間情報と学習特徴を統合したローカルフレームをトポロジカルマップに組み込み、RRT*ベースのナビゲーションを実現した研究。
- カーネル密度推定によるパノプティック精緻化を伴う移動ロボットのボリュメトリックマッピング3Dマッピング2024/12/1
移動ロボットの3Dシーン再構成において、RGB画像から得たセグメンテーションマスクを深度フレームに写像し、カーネル密度推定で外れ値を適応的に除去することでパノプティックセグメンテーションの精度を向上させる手法を提案した。
- V3D-SLAM: 3Dセマンティック幾何投票による動的環境でのロバストRGB-D SLAMSLAM2024/10/1
動的物体を空間推論付きハフ投票で検出し、Chamfer距離で物体内部運動による動的ノイズを除去する2段階の再評価により、動的環境でのRGB-D SLAMの精度を向上させた手法。
- ExtPerFC: An Efficient 2D and 3D Perception Hardware-Software Framework for Mobile Cobot2023/6/1