Manfred Huber

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TaskSense: ワールドモデルにおいて重要なものに焦点を当てる
  ワールドモデル2026/8/6

  視覚制御のためのワールドモデルにおいて、タスクに関連する領域のみに注意を向ける確率的空間アテンション機構を導入し、逆動力学の補助損失で訓練することで、タスク無関係な背景の影響を抑えつつ、制御性能を向上させるフレームワークを提案した。

• DeGuV: 深度誘導による汎化と解釈性を両立する視覚強化学習マニピュレーション
  マニピュレーション2025/9/1

  深度入力を用いて重要領域だけをマスクする学習可能なネットワークを導入し、データ拡張下でも汎化性能とサンプル効率を高める視覚強化学習フレームワークを提案。Frankaロボットでゼロショットsim-to-real転移を実証。

• 生物に着想を得たハイブリッドマップ：モバイル協働ロボットナビゲーションのための空間暗黙ローカルフレームとトポロジカルマップ
  ナビゲーション2025/7/1

  人間の空間認識に倣い、空間情報と学習特徴を統合したローカルフレームをトポロジカルマップに組み込み、RRT*ベースのナビゲーションを実現した研究。

• TD-GRPC: 群相対方策制約を用いた時間差分学習によるヒューマノイド歩行
  歩行2025/5/1

  TD-MPCにGRPOと方策制約を組み合わせ、計画と学習の整合性を保ちながらヒューマノイドの歩行・動的運動を安定化させる手法を提案。

• FlowMP: 条件付きフローマッチングによるロボット計画のための運動場学習
  運動計画2025/3/1

  フローマッチングを拡張して軌道の二次ダイナミクス（加速度）を考慮し、滑らかで物理的に実行可能なロボット運動を生成する計画手法を提案。ベンチマークで成功率と軌道品質が向上。

• カーネル密度推定によるパノプティック精緻化を伴う移動ロボットのボリュメトリックマッピング
  3Dマッピング2024/12/1

  移動ロボットの3Dシーン再構成において、RGB画像から得たセグメンテーションマスクを深度フレームに写像し、カーネル密度推定で外れ値を適応的に除去することでパノプティックセグメンテーションの精度を向上させる手法を提案した。

• ExtPerFC: An Efficient 2D and 3D Perception Hardware-Software Framework for Mobile Cobot
  2023/6/1
• Learning the Next Best View for 3D Point Clouds via Topological Features
  2021/3/1