Jörg Krüger

Fraunhofer IPK

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 何が重要か、いつ重要か？視運動模倣ポリシーにおける条件付き視覚グラウンディングの診断と改善
  模倣学習2026/9/4

  視運動模倣ポリシーが、視覚的に類似した物体や容器が導入されると失敗する問題を、条件付き視覚グラウンディングとして分析し、注意正則化や外観ベースの視覚プロンプティングなどの介入でロバスト性を改善した。

• 長期的視覚言語行動操作のための神経記号的推論
  VLA2026/9/4

  長期的な操作タスクを遂行するために、学習されたVLA制御と明示的なタスクグラフおよびマルチモーダル手続き記憶を組み合わせた神経記号的枠組みを提案する。

• 実シーンと合成データ生成の効率的な連携：AIベースの認知ロボティクスとコンピュータビジョン応用に向けて
  sim2real2026/6/1

  AIビジョンモデルの訓練データ生成において、シミュレーションと実世界のドメインギャップを埋めるための現在の限界とトレンドを議論し、それらを連携させる進行中の研究を紹介する論文。

• IndEgo: 産業現場の協働作業を対象とした一人称視点アシスタント用データセット
  一人称視点データセット2025/11/1

  組立・物流・検査・木工など産業タスクを二人で協働する様子を一人称・三人称視点で収録し、視線・音声・動作などのマルチモーダル注釈を付けた大規模データセットを構築した。

• 高速コネクタ組立のためのコンプライアント指のシミュレーションベース最適化
  マニピュレーション2025/9/1

  接触・摩擦を考慮した動的シミュレーションを用いて、コンプライアント指の設計パラメータをタスク成功率に基づいて最適化し、実機でロバスト性向上を検証した。

• ロボット組立・ねじ締め・マニピュレーションにおける汎用的な失敗監視のための異常検知
  異常検知2025/9/1

  力覚などの時系列データに自己符号化器ベースの異常検知を適用し、配線・ねじ締め・研磨の3つの産業タスクで、制御手法やタスクをまたいだ汎化性能とデータ効率を評価した。

• Towards High-Payload Admittance Control for Manual Guidance with Environmental Contact
  2022/2/1
• Contact Information Flow and Design of Compliance
  2021/10/1