Anirban Guha

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 協調マニピュレータのタスク能力向上アルゴリズム
  協調マニピュレーション2026/5/1

  物体の把持点に力を加えることで生じる余分なモーメントを利用し、個々のマニピュレータと協調グループ全体のタスク能力を向上させる手法を提案し、シミュレーションで5.86%の能力向上を確認した。

• 協調型非ホロノミック移動マニピュレータの動作計画
  マニピュレーション2025/2/1

  非ホロノミック移動マニピュレータが協調して物体を運搬するための、動的環境でリアルタイム実行可能な動作計画フレームワークを提案。楕円ベースの凸領域生成とNMPCを組み合わせ、移動台車とアームの運動を同時に計画する。

• 複数移動マニピュレータによる協調物体搬送のための運動学的・動力学的動作計画
  マニピュレーション2024/9/1

  複数の移動マニピュレータが協調して物体を搬送する際の動作計画手法を提案し、狭い領域の検出やオンライン軌道生成、自己衝突回避を組み合わせて動的環境での効率を実証した。