Ayush Kaura

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Steer2Grasp: 多様な物理的に実行可能な把持拡散のための推論時身体性考慮ステアリング
  マニピュレーション2026/9/27

  凍結した把持拡散モデルを展開先の報酬で推論時に誘導し、実行不可能な把持モードから高報酬モードへ集団レベルで遷移させる学習不要の枠組みを提案。

• 部分観測からの隠れた局所形状推定による双腕把持: PartialBiGrasp
  双腕把持2026/8/19

  部分点群のみから双腕ロボットの把持ペアを生成するフレームワークを提案。畳み込み占有ネットワークで局所形状を学習し、力学的閉鎖を満たす把持をサンプリング最適化で洗練する。

• 予測・適応・行動：タスク計画のためのハイブリッドフレームワーク
  タスク計画2026/2/1

  LLMの予測能力と確率的逐次意思決定を組み合わせ、人間の能力不足や物体欠如による失敗を予測・防止・回復するロボットタスク計画手法を提案。