Keisuke Okumura

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マルチロボット軌道のノイズ除去計画
  群制御2026/9/28

  拡散・ノイズ除去に基づくD4ormを基盤に、分離型・オンライン・分散型のマルチロボット軌道計画手法を開発し、実機ドローンや大規模シミュレーションで有効性を示した。

• グリッドワールドから倉庫へ：AGV向け軽量ワンショット多エージェント経路探索の適応
  群制御2026/5/1

  差動駆動AGVの現実的な制約（回転コスト、加減速、追突防止）を考慮した多エージェント倉庫経路探索（MAWPF）を提案し、既存のMAPFアルゴリズムを適応・比較した。

• db-LaCAM: 不連続性を許容した探索と軽量MAPFによる高速でスケーラブルなマルチロボット動力学運動計画
  群制御2025/12/1

  ロボットの動力学を考慮した運動プリミティブとMAPFを組み合わせ、最大50台のロボットの運動計画を最大10倍高速に解く手法を提案し、飛行ロボット群とトレーラー付き車両で実機検証した。

• グラフアテンション誘導探索による高密度マルチエージェント経路計画
  群制御2025/10/1

  グラフアテンションを用いた学習済みヒューリスティックを探索アルゴリズムLaCAMに統合し、高密度なマルチエージェント経路計画を高速かつ高品質に解くハイブリッド手法を提案した。

• 構成ベース多エージェント経路探索のための局所ガイダンス
  群制御2025/10/1

  各エージェント周辺の局所的な時空間情報をプランナに与えることで、構成ベースのMAPFソルバLaCAMの解品質を中程度の計算時間で大幅に改善する手法を提案。

• ReCoDe: マルチエージェント協調のための強化学習に基づく動的制約設計
  群制御2025/7/1

  既存の制約ベース制御器を活かしつつ、強化学習で動的な制約を学習してマルチエージェントの協調行動を改善するハイブリッド手法を提案し、ナビゲーションタスクで有効性を示した。

• LF: オンライン多ロボット経路計画と最適軌道制御の融合
  群制御2025/7/1

  多ロボットのナビゲーションを高速なMAPFソルバとロボットごとの最適軌道制御を非同期に組み合わせて実現するフレームワークLFを提案し、15機の実機ドローンで実証した。

• D4orm: 動力学を考慮した拡散ノイズ除去変形によるマルチロボット軌道生成
  群制御2025/3/1

  拡散モデルのノイズ除去を利用し、ロボットの動力学モデルと適合度関数のみから、衝突のない実行可能なマルチロボット軌道を最適化する手法を提案。最大16台のロボットでMPPIより高速に高品質解を発見し、8機のドローンで実機展開を示した。

• 遅延後継生成による経路探索
  経路探索2024/8/1

  頂点のみが与えられ辺がオラクルで暗黙に定義される経路探索問題に対し、探索の進行に応じて後継を徐々に生成する完全かついつでもアルゴリズムLaCAS*を提案した。

• Engineering LaCAM$^\ast$: Towards Real-Time, Large-Scale, and Near-Optimal Multi-Agent Pathfinding
  2023/8/1
• Improving LaCAM for Scalable Eventually Optimal Multi-Agent Pathfinding
  2023/5/1
• Fault-Tolerant Offline Multi-Agent Path Planning
  2022/11/1
• LaCAM: Search-Based Algorithm for Quick Multi-Agent Pathfinding
  2022/11/1
• Quick Multi-Robot Motion Planning by Combining Sampling and Search
  2022/3/1
• CTRMs: Learning to Construct Cooperative Timed Roadmaps for Multi-agent Path Planning in Continuous Spaces
  2022/1/1
• Solving Simultaneous Target Assignment and Path Planning Efficiently with Time-Independent Execution
  2021/9/1
• Roadside-assisted Cooperative Planning using Future Path Sharing for Autonomous Driving
  2021/8/1
• Offline Time-Independent Multi-Agent Path Planning
  2021/5/1
• Active Modular Environment for Robot Navigation
  2021/2/1
• Iterative Refinement for Real-Time Multi-Robot Path Planning
  2021/2/1
• Time-Independent Planning for Multiple Moving Agents
  2020/5/1
• winPIBT: Extended Prioritized Algorithm for Iterative Multi-agent Path Finding
  2019/5/1
• Priority Inheritance with Backtracking for Iterative Multi-agent Path Finding
  2019/1/1