Heedo Woo

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ReCoDe: マルチエージェント協調のための強化学習に基づく動的制約設計
  群制御2025/7/1

  既存の制約ベース制御器を活かしつつ、強化学習で動的な制約を学習してマルチエージェントの協調行動を改善するハイブリッド手法を提案し、ナビゲーションタスクで有効性を示した。

• D4orm: 動力学を考慮した拡散ノイズ除去変形によるマルチロボット軌道生成
  群制御2025/3/1

  拡散モデルのノイズ除去を利用し、ロボットの動力学モデルと適合度関数のみから、衝突のない実行可能なマルチロボット軌道を最適化する手法を提案。最大16台のロボットでMPPIより高速に高品質解を発見し、8機のドローンで実機展開を示した。

• Docking Multirotors in Close Proximity using Learnt Downwash Models
  2023/11/1