Masazumi Imai

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 宇宙ステーション内多脚ロボットのためのグラフベース経路・足場同時計画
  マニピュレーション2026/9/28

  宇宙ステーション内で作業する多脚ロボットに対し、把持可能な足場の制約を考慮して経路と足場配置を同時に計画するグラフベース手法を提案し、ISS船内モデルでのシミュレーションで有効性を示した。

• LIMBERO: 岩壁を移動する四肢型クライミング探査ロボット
  歩行/クライミングロボット2026/3/1

  岩場や急斜面を移動するための10kg級の四肢型クライミングロボットLIMBEROを開発し、スパイン型グリッパーと把持可能性指標を用いて、1G環境下での急な岩場の登攀を実証した。

• 宇宙ステーション自動化への挑戦：多肢型機内ロボットの実現可能性検討と地上試験
  宇宙ロボット2025/12/1

  国際宇宙ステーション内で物資の運搬などの物流作業を自律的に行う多肢型移動マニピュレータの実現可能性を、3D動作計画のシミュレーションと微小重力を模擬した2Dテーブル上のプロトタイプ試験で検証した。

• アドミタンス制御による脚式登攀ロボットの浮遊ベース反力低減
  脚式ロボット制御2024/9/1

  脚式登攀ロボットにおいて、アドミタンス制御を用いて反力を低減し、マニピュレーションや障害物衝突時の安定性を向上させる手法を提案・検証した。

• Mobility Strategy of Multi-Limbed Climbing Robots for Asteroid Exploration
  2023/6/1
• RAMP: Reaction-Aware Motion Planning of Multi-Legged Robots for Locomotion in Microgravity
  2023/1/1