Taizoon Chunawala
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行制御歩行移動操作群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 壁支持二足歩行のためのマルチレート非線形モデル予測制御：四足ロボットの統合的計画・制御フレームワーク歩行制御2026/7/1
四足ロボットが壁を利用して二足歩行するための、接触点と重心軌道を同時に計画するマルチレート非線形モデル予測制御（MR-NMPC）と全身制御を組み合わせた階層的制御フレームワークを提案した。シミュレーションで不整地や外乱下での頑健性を実証した。
- 四足歩行ロボットによるペイロード輸送のための間接適応則を用いた予測制御歩行2026/3/1
四足歩行ロボットが未知のペイロードを運ぶ際に、間接適応則でモデルパラメータを推定し、MPCで軌道計画を行う階層型制御フレームワークを開発した。平地で最大109%、不整地で91%の静的ペイロード輸送を実現した。
- マニピュレータの動力学を考慮した四脚ロボットの移動操作のための非線形MPCフレームワーク移動操作2025/7/1
四脚ロボットに搭載したマニピュレータの動力学が無視できない場合に、移動テンプレートモデルとマニピュレータの全自由度モデルを分解して組み合わせることで、60Hzでリアルタイムに解ける非線形MPCを実現し、移動操作を可能にした。
- 四足ロボットチームのための安全臨界・分散非線形予測制御群制御2025/3/1
分散型非線形モデル予測制御と制御バリア関数を組み合わせ、複雑環境で四足ロボット群が安全に協調歩行できる階層型制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。