Katrina Ashton

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HELIOS: 未知環境における言語指示に基づく移動マニピュレーションのための階層的探索
  移動マニピュレーション2025/9/1

  部分的にしか観測できない未知環境で言語指示に基づく移動マニピュレーションを実現するため、2D地図と3Dガウス表現を組み合わせた階層的シーン表現と、探索と情報獲得を両立する探索目的関数を提案した。

• ゼロショット物体中心指示追従：基盤モデルと従来型ナビゲーションの統合
  VLA2024/11/1

  因子グラフ地図上で自然言語指示をゼロショットで接地するLIFGIFを提案し、物体中心VLNデータセットOC-VLNで評価、Spotロボットでの実世界実証も行った。

• マルチモーダルLLMとフィッシャー情報を用いた探索・アクティブマッピング
  アクティブマッピング2024/10/1

  3Dガウシアンスプラッティング表現とマルチモーダルLLMを組み合わせ、長期的な探索目標と短期的な行動計画を同時に行うアクティブマッピングシステムを提案。位置推定の不確かさを考慮した情報利得最大化により、最先端の性能を実現した。