Duy Ta
RAI Institute
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
移動操作ロコ操作マニピュレーションタスクプランニングVLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SMPCデモからのスパースオフライン・オンラインRLによる移動操作学習移動操作2026/8/1
シミュレーション内のSMPCを自動エキスパートとして用いて大規模オフラインデータを生成し、スパース報酬のみでオフポリシーRLエージェントを訓練することで、移動操作タスクを効率的に学習する手法を提案。低レベル安定化コントローラと統合し、教師を超える性能を実現。
- Sumo: 動的かつ汎用的な全身ロコ操作ロコ操作2026/4/1
事前学習した全身制御ポリシーをテスト時にサンプルベースのプランナーで操縦することで、脚式ロボットが大型・重量物を動的に操作できるようにするsim-to-real手法を提案。実機のSpotでタイヤの直立やバリアの引きずり等を実証し、シミュレーションで人型ロボットへの汎用性も示した。
- NovaFlow: 生成動画からの実行可能フローによるゼロショットマニピュレーションマニピュレーション2025/10/1
タスク記述から動画を生成し、それを3Dの物体フローに変換してロボットの動作計画を立てることで、実演なしで新しい操作タスクをゼロショット実行するフレームワーク。
- ASHiTA: 3Dシーンに基づく自動階層的タスク分析タスクプランニング2025/4/1
高レベルな指示を3Dシーングラフに基づくサブタスクへと分解するフレームワークASHiTAを提案し、LLMベースラインを上回る性能を示した。
- ゼロショット物体中心指示追従：基盤モデルと従来型ナビゲーションの統合VLA2024/11/1
因子グラフ地図上で自然言語指示をゼロショットで接地するLIFGIFを提案し、物体中心VLNデータセットOC-VLNで評価、Spotロボットでの実世界実証も行った。