Katherine J. Kuchenbecker
Max Planck Institute for Intelligent Systems
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
3D再構成触覚マニピュレーション手術ロボティクス自己位置推定/センサフュージョン
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MV-dVRK: 空間的外科知覚のための多視点ベンチマーク3D再構成2026/9/2
外科手術用の多視点3D再構成を評価する初のex-vivoデータセットを構築し、視点数増加に伴う手法の性能比較を行った。
- 内部音響センシングを内部視覚に追加することで、柔らかいロボット指先による人間らしい布地認識を実現触覚2026/2/1
柔らかい触覚センサ（カメラとマイク）を指先に搭載し、布地を能動的にこすって音と変形を同時に計測することで、20種類の布地を97%の精度で分類した研究。
- ISyHand: 関節式掌を持つ多指巧みなロボットハンドマニピュレーション2025/9/1
低コストで組み立てが容易なオープンソースの多指ロボットハンドを開発し、関節式の掌が巧みさを向上させることを強化学習による立方体の回転操作で示した。
- オープンソース多視点手術遠隔ロボティクス手術ロボティクス2025/5/1
腹腔内に複数の可変視点を導入し、同期多視点3D計測と共有自律制御を可能にする手術ロボットシステムを構築し、オープンソース化した。
- ホリスティックフュージョン：タスク・構成に依存しない因子グラフによるロボット自己位置推定と状態推定自己位置推定/センサフュージョン2025/4/1
因子グラフを用いて、タスクやセンサ構成に依存せず多様なセンサを統合し、低遅延な局所運動推定と低ドリフトな大域自己位置推定を同時に実現するオープンソースの融合フレームワークを提案した。
- 拡散モデルによる近似MPC：マルチモーダル行動分布の高速で一貫した模倣マニピュレーション2025/4/1
拡散モデルを用いてモデル予測制御（MPC）を模倣学習し、マルチモーダルな解分布を正確に表現することで、7自由度ロボットアームを250Hzで高速かつ一貫して制御する手法を提案した。
- 低解像度触覚センシングを備えた多指ロボットハンドの視触覚物体姿勢推定触覚2025/3/1
多指ハンド内面の二値・低解像度触覚と視覚・固有感覚をファクタグラフで統合し、遮蔽や視覚ノイズ下でも把持物体の3D姿勢を高精度に推定する手法を提案した。
- Dense 3D Reconstruction Through Lidar: A Comparative Study on Ex-vivo Porcine Tissue2024/1/1
- Minsight: A Fingertip-Sized Vision-Based Tactile Sensor for Robotic Manipulation2023/4/1
- Multimodal Multi-User Surface Recognition with the Kernel Two-Sample Test2023/3/1
- The Utility of Synthetic Reflexes and Haptic Feedback for Upper-Limb Prostheses in a Dexterous Task Without Direct Vision2022/5/1
- In the Arms of a Robot: Designing Autonomous Hugging Robots with Intra-Hug Gestures2022/2/1
- A soft thumb-sized vision-based sensor with accurate all-round force perception2021/11/1
- Sensorimotor-inspired Tactile Feedback and Control Improve Consistency of Prosthesis Manipulation in the Absence of Direct Vision2021/7/1
- The Six Hug Commandments: Design and Evaluation of a Human-Sized Hugging Robot with Visual and Haptic Perception2021/1/1
- Deep Learning for Tactile Understanding From Visual and Haptic Data2015/11/1