Kaiwen Hong

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DiscreteRTC: 離散拡散ポリシーは自然な非同期実行器である
  拡散ポリシー/非同期実行2026/4/1

  離散拡散ポリシーが本来持つインペインティング能力を活用し、非同期実行を実現する新しいポリシー「DiscreteRTC」を提案。連続的なRTCと比べて、追加コードなしで実装でき、推論コストも削減しつつ、動的タスクでの成功率が向上することを示した。

• マルチモーダル政策コンセンサスによるマルチモーダルマニピュレーション
  マニピュレーション2025/9/1

  視覚や触覚など複数の感覚モダリティを、それぞれに特化した拡散モデルと適応的な重み付けを行うルータネットワークで統合し、接触の多いタスクや遮蔽された物体の操作を可能にする手法を提案。

• HEIGHT: 混雑・制約環境におけるロボットナビゲーションのための異種相互作用グラフトランスフォーマ
  ナビゲーション2024/11/1

  人・ロボット・障害物の異種時空間グラフを構築し、注意機構と再帰ネットワークで動的な混雑環境でのナビゲーション方策を強化学習する手法を提案した。

• 人間とエージェントの共同学習による効率的なロボットマニピュレーションスキル獲得
  マニピュレーション2024/7/1

  人間と学習型アシストエージェントがロボットの制御を共有し、データ収集とロボットの訓練を同時に行うことで、効率的にマニピュレーションスキルを獲得するシステムを提案した。

• 低忠実度シミュレーションを用いた制約付き群衆ナビゲーションのための構造化グラフネットワーク
  群衆ナビゲーション2024/5/1

  低忠実度シミュレータで訓練した強化学習方策を実世界に展開するため、人間と障害物を分離して表現し、時空間グラフとアテンションで相互作用をモデル化する手法を提案した。

• Predicting Object Interactions with Behavior Primitives: An Application in Stowing Tasks
  2023/9/1
• DRAGON: A Dialogue-Based Robot for Assistive Navigation with Visual Language Grounding
  2023/7/1
• Designing a Wayfinding Robot for People with Visual Impairments
  2023/2/1
• A Data-Efficient Visual-Audio Representation with Intuitive Fine-tuning for Voice-Controlled Robots
  2023/1/1
• Intention Aware Robot Crowd Navigation with Attention-Based Interaction Graph
  2022/3/1