Shuijing Liu

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MimicDroid: 人間の遊び動画からの文脈内学習によるヒューマノイドロボット操作
  VLA2025/9/1

  人間の遊び動画のみを訓練データとして、ヒューマノイドが新しい操作タスクを数例の動画から効率的に学習できる文脈内学習手法を提案し、実世界で成功率を約2倍に向上させた。

• ComposableNav: 合成可能な拡散モデルによる動的環境での指示追従ナビゲーション
  ナビゲーション2025/9/1

  拡散モデルで各動作プリミティブを個別に学習し、展開時に並列合成することで、訓練で見ていない指示の組み合わせにも対応できるナビゲーション手法を提案。

• SocialNav-SUB: ソーシャルロボットナビゲーションにおけるシーン理解のためのVLMベンチマーク
  VLA2025/9/1

  ソーシャルロボットナビゲーションの実世界シーン理解を評価するVQAデータセットとベンチマークを提案し、最先端VLMが人間やルールベース手法に及ばないことを示した。

• Casper: 視覚言語モデルによる多様な意図推論を実現する支援型遠隔操作
  遠隔操作2025/6/1

  視覚言語モデルの常識知識を活用し、ユーザーの操作入力から多様な意図をリアルタイムに推論して、長期的な移動マニピュレーション作業を支援する遠隔操作システムを提案した。

• 道具をインターフェースとして：人間の道具使用観察からのロボット方策学習
  模倣学習2025/4/1

  人間の道具使用動画から3D再構成と道具中心のタスク空間行動を用いてロボット方策を学習し、視点変化や身体差を克服するフレームワークを提案した。

• 状態拡散と逆動力学モデルを用いた協調的双腕マニピュレーション方策の学習
  マニピュレーション2025/3/1

  拡散モデルで将来の状態を予測し、逆動力学モデルで行動を生成することで、双腕ロボットの協調マニピュレーションを模倣学習する手法を提案。

• HEIGHT: 混雑・制約環境におけるロボットナビゲーションのための異種相互作用グラフトランスフォーマ
  ナビゲーション2024/11/1

  人・ロボット・障害物の異種時空間グラフを構築し、注意機構と再帰ネットワークで動的な混雑環境でのナビゲーション方策を強化学習する手法を提案した。

• トポロジー誘導ORCA：制約環境における滑らかなマルチエージェント動作計画
  群制御2024/7/1

  静的な障害物がある環境で複数エージェントの円滑な動作計画を行うため、環境のトポロジーをグラフで表現し経路計画で得たウェイポイントをORCAに与える手法を提案した。

• 低忠実度シミュレーションを用いた制約付き群衆ナビゲーションのための構造化グラフネットワーク
  群衆ナビゲーション2024/5/1

  低忠実度シミュレータで訓練した強化学習方策を実世界に展開するため、人間と障害物を分離して表現し、時空間グラフとアテンションで相互作用をモデル化する手法を提案した。

• Predicting Object Interactions with Behavior Primitives: An Application in Stowing Tasks
  2023/9/1
• DRAGON: A Dialogue-Based Robot for Assistive Navigation with Visual Language Grounding
  2023/7/1
• Designing a Wayfinding Robot for People with Visual Impairments
  2023/2/1
• A Data-Efficient Visual-Audio Representation with Intuitive Fine-tuning for Voice-Controlled Robots
  2023/1/1
• Structural Attention-Based Recurrent Variational Autoencoder for Highway Vehicle Anomaly Detection
  2023/1/1
• Occlusion-Aware Crowd Navigation Using People as Sensors
  2022/10/1
• Intention Aware Robot Crowd Navigation with Attention-Based Interaction Graph
  2022/3/1
• Off Environment Evaluation Using Convex Risk Minimization
  2021/12/1
• Learning to Navigate Intersections with Unsupervised Driver Trait Inference
  2021/9/1
• Learning Visual-Audio Representations for Voice-Controlled Robots
  2021/9/1
• Decentralized Structural-RNN for Robot Crowd Navigation with Deep Reinforcement Learning
  2020/11/1
• Robot Sound Interpretation: Combining Sight and Sound in Learning-Based Control
  2019/9/1
• Robust Deep Reinforcement Learning with Adversarial Attacks
  2017/12/1