Kasra Torshizi

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• STeP: 信号時相論理による視覚言語モデルを用いた行動生成の精密仕様化
  VLA/計画2026/7/1

  視覚言語行動モデルによる指示分解を、信号時相論理(STL)で精密な制約に変換し、実行時検証・監視・再計画を行う階層的フレームワークを提案した。

• WESPR: 風に適応するエネルギー効率の良い安全な知覚・計画でクアッドロータの堅牢な飛行を実現
  飛行制御/風適応2026/3/1

  環境形状が局所風に与える影響を高速に予測し、10秒以内に風を考慮した経路計画と制御適応を行うフレームワークを提案。Crazyflieで乱流障害物コースを飛行し、風を考慮しない適応制御と比べ最大軌道偏差を12.5～58.7%削減、安定性を24.6%向上させた。

• AFFORD2ACT: アフォーダンス誘導による汎用かつ軽量なロボットマニピュレーションのための自動キーポイント選択
  マニピュレーション2025/10/1

  テキストと画像からアフォーダンスを手がかりに最小限の意味的キーポイントを抽出し、38次元の軽量ポリシーで未知物体や背景変化に強いマニピュレーションを実現した。

• 環境適応型ニューラル移動ホライズン推定による多様条件下でのロバストなクアッドロータ制御
  制御/外乱推定2025/9/1

  ベイズ最適化で選んだ少数の環境コンテキストのデータのみを用いてニューラル推定器を適応させ、クアッドロータの外乱推定と軌道追従性能を様々な実環境で向上させた研究。

• いつ位置推定すべきか？リスク制約付き強化学習アプローチ
  ナビゲーション2024/11/1

  位置推定の回数を抑えつつ失敗確率を制約内に保つ方策を、パーティクルフィルタと再帰的Soft Actor-Criticで学習するRiskRLを提案。

• いつ位置推定すべきか？POMDPによるアプローチ
  ナビゲーション2024/11/1

  位置推定が高コストまたは非効率な状況で、失敗確率を抑えつつ必要な時だけ位置推定を行う制約付きPOMDP手法を提案し、数値実験で有効性を示した。