Anukriti Singh

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• STeP: 信号時相論理による視覚言語モデルを用いた行動生成の精密仕様化
  VLA/計画2026/7/1

  視覚言語行動モデルによる指示分解を、信号時相論理(STL)で精密な制約に変換し、実行時検証・監視・再計画を行う階層的フレームワークを提案した。

• AFFORD2ACT: アフォーダンス誘導による汎用かつ軽量なロボットマニピュレーションのための自動キーポイント選択
  マニピュレーション2025/10/1

  テキストと画像からアフォーダンスを手がかりに最小限の意味的キーポイントを抽出し、38次元の軽量ポリシーで未知物体や背景変化に強いマニピュレーションを実現した。

• スケッチからスキルへ：人間が描いた軌道スケッチによるロボット学習のブートストラップ
  マニピュレーション2025/3/1

  人間が描いた2Dスケッチ軌道を3D軌道に変換し、それを用いて模倣学習と強化学習を組み合わせてロボットのマニピュレーション方策を効率的に学習させるフレームワークを提案した。

• VARP: 視覚言語モデルのフィードバックとエージェント正則化選好による強化学習
  VLA2025/3/1

  軌跡スケッチを重ねた画像でVLMの選好ラベル精度を高め、エージェントの性能で報酬学習を正則化することで、連続制御タスクの成功率とリターンを大幅に改善した手法。

• REBEL: Reward Regularization-Based Approach for Robotic Reinforcement Learning from Human Feedback
  2023/12/1
• Pre-Trained Masked Image Model for Mobile Robot Navigation
  2023/10/1
• OffRoadTranSeg: Semi-Supervised Segmentation using Transformers on OffRoad environments
  2021/6/1