Kartikeya Singh

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• タスク条件付き不確実性コストマップによる脚式ロボットの移動
  歩行2026/5/1

  脚式ロボットの歩行計画において、地形観測と指令動作に基づく予測フットポイントの認識的不確実性をモデル化し、分布外領域の検出と不確実性を考慮したコストマップ生成を実現する手法を提案した。

• CART: 時間的シーケンス選択を用いた脚式ロボットの文脈認識型地形適応
  歩行2026/4/1

  視覚と触覚の文脈を統合し、複雑な地形での歩行安定性を向上させる高レベル制御器CARTを提案した。シミュレーションと実機で検証し、成功率を改善した。

• QAL：3D再構成における再現率と適合率のバランスを取る損失関数
  3D再構成2025/11/1

  3D再構成の学習で使われるChamfer距離やEarth Mover's距離に代わり、再現率と適合率を分離して調整可能にしたQuality-Aware Loss（QAL）を提案し、薄い構造や過小評価領域の復元を改善して把持スコアも向上させた。

• PANOS: ペイロードを考慮したオフロードナビゲーション
  歩行2024/9/1

  脚式ロボットが様々な地形や積載重量に適応するため、固有感覚と外界感覚を統合した弱教師あり学習手法PANOSを提案し、安定性と振動コストを改善した。

• l-dyno: framework to learn consistent visual features using robot's motion
  2023/10/1
• OffRoadTranSeg: Semi-Supervised Segmentation using Transformers on OffRoad environments
  2021/6/1
• OFFSEG: A Semantic Segmentation Framework For Off-Road Driving
  2021/3/1